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Abstract

As imagens de distância (range images) sao cada vez mais usadas como meio de determinaçao de características espaciais do "mundo" envolvente. Num módulo de um ambiente estruturado de armazenamento, circula um veículo teleoperado transportando, entre outro equipamento, um Laser Range Finder -LRF- (distanciómetro laser) usado para conhecer a sua localizaçao exacta dentro do módulo e para gerar imagens de distância (range images) `vistas' do veículo. Da análise destas imagens é gerado um modelo espacial do ambiente em torno do veículo para, assim, poder monitorar, assistir e validar a sua operaçao. Neste artigo, descrevem-se os resultados preliminares da segmentaçao de imagens de range. A detecçao de contornos é feita com base num algoritmo de análise de resíduos seguindo duas fases distintas para a detecçao de jump edges e roof edges. Sao ainda apresentados alguns resultados de segmentaçao de imagens contaminadas com ruído.

Additional information

Authors: CAMPOS G M A, JRC Ispra (IT);GONÇALVES J G M, JRC Ispra (IT);GONCALVES J G M, JRC Ispra (IT)
Bibliographic Reference: Paper presented: REC PAD 90, Lisboa (PT), March 29-30, 1990
Availability: Available from (1) as Paper PT 35364 ORA
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