Service Communautaire d'Information sur la Recherche et le Développement - CORDIS

Contrôle optimal de robots: de la fiction à la réalité

Les systèmes robotiques constituent des dispositifs spécialisés pour effectuer une grande variété de fonctions normalement réservées aux hommes. Les performances dynamiques des systèmes robotiques sont avant tout liées à leur contrôle efficace pour lequel un nombre de paramètres correctement identifiés est nécessaire. Un établissement universitaire bulgare a réussi à développer des méthodes efficaces permettant d'estimer avec précision ces paramètres dynamiques pour la conception de systèmes robotiques faisant preuve d'un contrôle fiable.
Contrôle optimal de robots: de la fiction à la réalité
Le premier robot moderne a été conçu à la fin des années 50 et s'adressait à de simples applications industrielles, telles que le transport de pièces. Depuis, les systèmes robotiques ont subi des améliorations et à l'heure actuelle, ils sont capables d'effectuer des tâches plus complexes, y compris dans le domaine de la chirurgie. Pour réussir des tâches aussi délicates, leur performance dynamique doit être contrôlée avec soin et précision.

Pour un contrôle optimal des systèmes robotiques, il est nécessaire de décrire avec précision un ensemble de paramètres en fonction de leur dynamique très complexe. Il s'agit là d'une tâche souvent assez difficile à accomplir et l'identification correcte de ces paramètres dynamiques suppose une dépense en temps et en argent considérable. Pour résoudre ce problème, une nouvelle approche globale a été utilisée pour élaborer de manière efficace les mécanismes de contrôle des systèmes robotiques.

Avec cette nouvelle approche, la performance dynamique nécessaire aux systèmes robotiques correspond à un ensemble de données de sortie contrôlées qui sont très dépendantes des données d'entrée pilotes. A l'aide de mots clés, tels qu'inertie, pilotage, vitesse et gravité, un système d'équations mathématiques représente le modèle entier de paramètres localisés des relations d'entrées-sorties. Cette nouvelle approche s'applique à la fois à l'identification précise de paramètres et à la conception d'un contrôle fiable.

Les modèles ont été vérifiés sur divers systèmes robotiques, tels qu'un robot manipulateur, un robot mobile (à roues, à pattes, sous-marin) et un robot bipède. Ces systèmes robotiques étaient équipés d'actionneurs de différents types, tels que des moteurs électriques, des cylindres électro-hydrauliques et des muscles artificiels. Ces nouvelles méthodes, qui se caractérisent par leur simplicité et leur facilité d'utilisation, réduisent le taux d'erreur de manière significative, accroissent le précision des résultats et minimisent le temps et les coûts nécessaires.

De plus, cette approche permet de choisir les compromis efforts/coûts les plus appropriés pour les problèmes inhérents de modélisation dynamique complète. Elle contribue non seulement à identifier avec précision les paramètres et à mettre au point un contrôle optimal, mais elle favorise également l'optimisation de tout problème relatif aux performances des systèmes robotiques. L'établissement universitaire cherche des collaborateurs pour les aider à développer ces méthodes.

Informations connexes

Numéro d'enregistrement: 80725 / Dernière mise à jour le: 2005-09-18
Domaine: TI, Télécommunications