Robots y conciencia corporal
A diferencia de los robots industriales, los humanos son capaces de desenvolverse con flexibilidad en casi cualquier entorno espacial. No obstante, aún se desconocen en gran medida los mecanismos neurológicos que subyacen a las representaciones y la conciencia corporales. Modelizar estos procesos genera conocimientos sobre estos mecanismos biológicos y contribuye al diseño de procesos equivalentes en robots. A este respecto, el proyecto financiado con fondos europeos ICUB BODY SCHEMA (Body schema learning and adaptation in the iCub humanoid robot using whole-body tactile information) efectuó una labor de modelización relevante y desarrolló tecnologías apropiadas. La investigación sintetizó principios generales extraídos de estudios con humanos para su aplicación en el robot antropomórfico iCub. Recientemente, este robot ha sido equipado con sensores táctiles en todo el cuerpo. El estudio ayudó a comprobar diversas hipótesis y al desarrollo de robots con un mayor grado de resiliencia y autonomía. El equipo diseñó un conjunto de modelos para el robot que simulaban los mecanismos relacionados con el aprendizaje, la adaptación y la percepción corporal de carácter espacial. Los investigadores clarificaron y refinaron los conceptos creados para describir la representación corporal. Diversos estudios de caso individuales ayudaron a desarrollar representaciones táctiles y espaciales. Los miembros del proyecto establecieron colaboraciones con expertos estadounidenses y franceses en el campo de la psicología del desarrollo. En este sentido, las labores se centraron en modelos informáticos que revelan el modo en que la autoexploración corporal facilita modelos corporales de aprendizaje. Los investigadores también diseñaron controladores novedosos que permiten a los robots funcionar con un nivel de fiabilidad y adaptabilidad similar al de los seres humanos. La percepción táctil de todo el cuerpo permitió al robot modelizarlo automáticamente a través de la autoexploración mediante el tacto. Esta tecnología también hizo posible que el robot se desplazara de forma segura en entornos desconocidos y abarrotados gracias a una forma de conciencia corporal. Este avance se sustentó en estudios de caso realizados por el proyecto en materia de aprendizaje espacial autónomo y representación del entorno próximo. También se trabajó en el desarrollo de controladores para inhabilitar las funciones relacionadas con la percepción corporal plena activados mediante estímulos visuales o táctiles, así como de procesos para movimientos planificados a fin de guardar márgenes de seguridad. Esto podría tener aplicaciones en los sectores dedicados a la fabricación. De esta forma, se incrementaría la adaptabilidad de los robots sin los costes derivados de una reprogramación exhaustiva. Los frutos del proyecto favorecerán que el uso de robots deje de estar limitado a entornos industriales convencionales, propiciando que puedan desenvolverse en entornos atestados y cambiantes, como puedan ser domicilios particulares. Asimismo, las labores de modelización podrían ser de utilidad en el tratamiento de personas con miembros amputados o que padecen trastornos neurológicos.
Palabras clave
Robots, conciencia corporal, representaciones corporales, entornos atestados, ICUB BODY SCHEMA
