Descripción del proyecto
Diseñar la agilidad de un robot basándose en la locomoción humana
Los robots tienen dificultades para navegar por terrenos complejos, lo cual contrasta con la facilidad con la que lo hacen las personas y los animales. Esta diferencia se debe a los sofisticados sistemas neuromusculoesqueléticos de los seres vivos, que les permiten adaptarse con rapidez a obstáculos imprevistos. En el proyecto AgileSim, que cuenta con el apoyo de las acciones Marie Skłodowska-Curie, se aborda esta cuestión investigando la interacción entre la mecánica muscular y la retroalimentación sensorial en la locomoción ágil. En AgileSim se pretende dilucidar el funcionamiento conjunto de estos mecanismos para mantener la estabilidad combinando datos experimentales con simulaciones físicas. Los resultados del proyecto podrían mejorar los tratamientos de trastornos neurológicos e inspirar el diseño de prótesis y robots con piernas más avanzados.
Objetivo
Humans and animals navigate complex terrain seemingly effortless. This is in stark contrast with even the most performant robots, illustrating that walking over complex terrains is by no means trivial. Our neuromusculoskeletal system is equipped with mechanisms that allow us to recover from unexpected perturbations. Two key mechanisms are muscle intrinsic mechanics and sensory-driven feedback control. Immediate changes in muscle force upon a perturbation allow the body to respond fast to sudden perturbations through quick-acting muscle mechanical responses. Feedback responses, slower due to transmission delays, are also critical to stability as they are more flexible whereas muscle mechanical responses are determined by feedforward control and muscle properties. We do not yet know how these pathways interact to help us maintain agility and robustness, in the presence of external perturbations, or in the case of sensory loss. I aim to gain novel insights into how muscle mechanics and sensory feedback allow agile locomotion across conditions. I will unravel fundamental principles governing relative contributions of these mechanisms, using a blended experimental- and computational approach. I already collected a unique experimental dataset that I will combine with physics-based simulations. I will use novel approaches to predict locomotion patterns and feedforward and feedback control by optimizing performance criteria in presence of sensorimotor noise without relying on experimental data. Validation of simulation to experimental data allows us to evaluate which performance criteria and muscle properties drive observed interactions between muscle mechanics tuned by feedforward and feedback control. As many neurological disorders impair stable locomotion, fundamental insights obtained through my project have potential to inform treatments. Lastly, novel insights in locomotor neuromechanics inspires designs of legged robots and prosthetics to assist during locomotion.
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
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Palabras clave
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMA PRINCIPAL
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Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
(se abrirá en una nueva ventana) HORIZON-MSCA-2023-PF-01
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Aportación financiera neta de la UE. Es la suma de dinero que recibe el participante, deducida la aportación de la UE a su tercero vinculado. Considera la distribución de la aportación financiera de la UE entre los beneficiarios directos del proyecto y otros tipos de participantes, como los terceros participantes.
3000 LEUVEN
Bélgica
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.