Objectif
The goal of the project is to remove this calibration bottleneck in visually-guided robots, in order to perform industrial tasks with minimal modelling. The self-calibration techniques, which will be used, constitute the core of the project. They are based on the idea of extracting the required Euclidean information from a projective representation. Through VIGOR, it is expected to complete the mathematical background of the approach, to design the associated algorithms and to validate them on relevant industrial test-beds. Precisely, the project will demonstrate the feasibility of visual-based control loops, which include several uncalibrated cameras and robots with more than 5 joints in complex tool guidance tasks, such as inspection, grasping, and welding. Visual-based control is a key issue in many industrial robot applications, especially when accurate calibration is not possible because of continually changing parameters. In this open framework, the project focuses on two practical relevant areas.
Improving robot efficiency in advanced industrial automation requires the inclusion of sensory information at many levels, one of the most important is the on-line task control.
Range finders, proximity sensors or wrist force sensors can only address the sensing problem in a reliable way when the robot is already at its target. Visual sensors can be used on-line through the so-called visual servoing approach. This technique, which consists of realising an image-based feedback control loop is of increasing popularity. However, generally speaking, it is currently based on the use of a single camera and operates only on the premise that all the components are fully calibrated: camera, robot, and world. The related calibration procedures are tedious, non-flexible and expensive.
First, in the robot manufacturing industry, accurately calibrating the provided systems is presently unavoidable. This step is expensive and reduces the productivity of a robotic system in a non-negligible way. The use of a visual feedback as proposed in the project will relax this constraint, thus reducing the cost and enlarging the potential market of a robot system. The SYLVIA robot, manufactured by Sinters, will stand as a test plant for validating the industrial relevance of a no "calibration" approach through a typical application of this robot: the inspection of an aircraft cockpit. The second area concerned by the project is the shipbuilding industry. Today, the robot-based shipbuilding technology is limited in that robots are exclusively programmed off-line. When in the actual environment, the CAD-generated trajectories have to be computed depending on the exact locations and orientations of all the relevant parts in the workspace, for example, to perform a welding task on the hull. With the proposed approach the relevant trajectories of the robot would be automatically transformed on line using the visual input. Odense Steel Shipyard, a partner of the project, thinks that VIGOR can significantly contribute to overcome some of the major difficulties in robot-aided shipbuilding.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
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- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique capteurs capteurs optiques
- ingénierie et technologie génie mécanique génie automobile génie aérospatial avion
- sciences sociales sociologie relations industrielles automatisation
- sciences sociales économie et affaires économie économie de la production productivité
- ingénierie et technologie génie mécanique génie automobile ingénierie navale navires de mer
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Données non disponibles
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Coordinateur
BP 105 LE CHESNAY
France
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.