Skill Acquisition in Humans and Robots

Real-Time Motion Planning for In-Hand Manipulation with a Multi-Fingered Hand

Auteurs: Xiao Gao, Kunpeng Yao, Farshad Khadivar, Aude Billard
Publié dans: arXiv, Numéro 2309.06955v1, 2023
Éditeur: arXiv
DOI: 10.48550/arxiv.2309.06955

Action Contextualization: Adaptive Task Planning and Action Tuning using Large Language Models

Auteurs: Sthithpragya Gupta, Kunpeng Yao, Loïc Niederhauser, Aude Billard
Publié dans: arXiv, Numéro 2404.13191, 2024
Éditeur: Cornell University
DOI: 10.48550/arxiv.2404.13191

Reactive Collision-Free Motion Generation in Joint Space via Dynamical Systems and Sampling-Based MPC

Auteurs: Koptev, Mikhail
Publié dans: Zenodo, Numéro 8387198, 2023
Éditeur: Zenodo
DOI: 10.5281/zenodo.8387198

Spring Assembly Experiment Dataset

Auteurs: Yao, Kunpeng
Publié dans: Zenodo, Numéro 3923804, 2019
Éditeur: Zenodo
DOI: 10.5281/zenodo.3923804

Neural Joint Space Implicit Signed Distance Functions

Auteurs: Koptev, Mikhail
Publié dans: Zenodo, Numéro 8387165, 2022
Éditeur: Zenodo
DOI: 10.5281/zenodo.8387164

Differentiable Robot Neural Distance Function for Adaptive Grasp Synthesis on a Unified Robotic Arm-Hand System

Auteurs: Yiting Chen, Xiao Gao, Kunpeng Yao, Loïc Niederhauser, Yasemin Bekiroglu, Aude Billard
Publié dans: arXiv, Numéro 2309.16085, 2023
Éditeur: arXiv
DOI: 10.48550/arxiv.2309.16085

iCub Joint Space Self-Collision Avoidance

Auteurs: Koptev, M.
Publié dans: Zenodo, Numéro 8387095, 2021
Éditeur: Zenodo
DOI: 10.5281/zenodo.8387095

Unscrewing Experiment Dataset

Auteurs: Yao, Kunpeng
Publié dans: Zenodo, Numéro 3923806, 2020
Éditeur: Zenodo
DOI: 10.5281/zenodo.3923806

Learning High Dimensional Demonstrations Using Laplacian Eigenmaps

Auteurs: Sthithpragya Gupta, Aradhana Nayak, Aude Billard
Publié dans: arXiv, Numéro 2207.08714, 2022
Éditeur: Cornell University
DOI: 10.48550/arxiv.2207.08714

Fast Obstacle Avoidance Based on Real-Time Sensing

Auteurs: Lukas Huber, Jean-Jacques Slotine, Aude Billard
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro Volume 8, Numéro 3, March 2023, 2023, Page(s) 1375 - 1382, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2022.3232271

Learning dynamical systems with bifurcations

Auteurs: Farshad Khadivar, Ilaria Lauzana and Aude Billard
Publié dans: Robotics and Autonomous Systems, Numéro Volume 136, February 2021, 103700, 2020, Page(s) 1-9, ISSN 0921-8890
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.robot.2020.103700

Inferring individual evaluation criteria for reaching trajectories with obstacle avoidance from EEG signals.

Auteurs: F. Iwane, A. Billard & J.d.R. Millán
Publié dans: Nature Scientific Reports, Numéro Article number: 20163 (2023), 2023, ISSN 2045-2322
Éditeur: Nature Publishing Group
DOI: 10.1038/s41598-023-47136-2

Real-Time Self-Collision Avoidance in Joint Space for Humanoid Robots

Auteurs: Mikhail Koptev, Nadia Figueroa, Aude Billard
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 6/2, 2021, Page(s) 1240-1247, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2021.3057024

Learning From Demonstration and Interactive Control of Variable-Impedance to Cut Soft Tissues

Auteurs: Rui Wu, Aude Billard
Publié dans: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021, Page(s) 1-12, ISSN 1083-4435
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tmech.2021.3123356

Avoidance of Concave Obstacles through Rotation of Nonlinear Dynamics

Auteurs: Lukas Huber, Jean-Jacques Slotine, Aude Billard
Publié dans: IEEE Transactions on Robotics, Numéro 18 December 2023, 2023, Page(s) 1-20, ISSN 1941-0468
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tro.2023.3344034

Self-Correcting Quadratic Programming-Based Robot Control

Auteurs: Farshad Khadivar; Konstantinos Chatzilygeroudis; Aude Billard
Publié dans: IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023, ISSN 2168-2232
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tsmc.2023.3262954

Avoiding Dense and Dynamic Obstacles in Enclosed Spaces: Application to Moving in Crowds

Auteurs: Huber, Lukas; Slotine, Jean-Jacques; and Billard Aude
Publié dans: IEEE Transactions on Robotics, Numéro 2 May 2022, 2022, Page(s) 1-10, ISSN 1941-0468
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tro.2022.3164789

Trends and challenges in robot manipulation

Auteurs: Aude Billard, Danica Kragic
Publié dans: Science, Numéro 364/6446, 2019, Page(s) eaat8414, ISSN 0036-8075
Éditeur: American Association for the Advancement of Science
DOI: 10.1126/science.aat8414

An inverse optimization approach to understand human acquisition of kinematic coordination in bimanual fine manipulation tasks

Auteurs: Kunpeng Yao, Aude Billard
Publié dans: Biological Cybernetics, Numéro 114/1, 2020, Page(s) 63-82, ISSN 0340-1200
Éditeur: Springer Verlag
DOI: 10.1007/s00422-019-00814-9

Benchmark for Bimanual Robotic Manipulation of Semi-Deformable Objects

Auteurs: Konstantinos Chatzilygeroudis, Bernardo Fichera, Ilaria Lauzana, Fanjun Bu, Kunpeng Yao, Farshad Khadivar, Aude Billard
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 5/2, 2020, Page(s) 2443-2450, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2020.2972837

Linearization and Identification of Multiple-Attractor Dynamical Systems through Laplacian Eigenmaps

Auteurs: Bernardo Fichera, Aude Billard
Publié dans: Journal of Machine Learning Research, Numéro 23(294), 2022, Page(s) 1−35, ISSN 1533-7928
Éditeur: Microtome Publishing

Hand pose selection in a bimanual fine-manipulation task

Auteurs: Kunpeng Yao; Dagmar Sternad; Aude Billard
Publié dans: J Neurophysiol, Numéro 126, 2021, ISSN 1573-9007
Éditeur: American Physiological Society
DOI: 10.1152/jn.00635.2020

Reactive collision-free motion generation in joint space via dynamical systems and sampling-based MPC

Auteurs: Mikhail Koptev, Nadia Figueroa, and Aude Billard
Publié dans: SageJournals, 2024, ISSN 0278-3649
Éditeur: SAGE Publications
DOI: 10.1177/02783649241246557

Adaptive Fingers Coordination for Robust Grasp and In-Hand Manipulation Under Disturbances and Unknown Dynamics

Auteurs: Farshad Khadivar; Aude Billard
Publié dans: IEEE Transactions on Robotics, Numéro Volume: 39, Numéro: 5, October 2023, 2023, Page(s) 3350 - 3367, ISSN 1552-3098
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tro.2023.3280028

A Predictive Model for Tactile Force Estimation Using Audio-Tactile Data

Auteurs: L. Niederhauser; A. Prabhakar; D. Reber; A.Billard
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro February 2024 (Volume: 9, Numéro: 2), 2023, Page(s) 1596 - 1603, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2023.3340614

Towards understanding of human kinematic coordination patterns in bimanual fine manipulation tasks

Auteurs: Kunpeng Yao, Anaïs Haget, Aude Billard
Publié dans: Progress in Motor Control XII: Movement Improvement, Numéro 09.07.2019, 2019
Éditeur: N/A

Force Synergies Within and Across the Two Hands in Bimanual Skill Acquisition

Auteurs: Caroline Savio, Kunpeng Yao, Aude Billard
Publié dans: Neural Control of Movement 2022 Annual Meeting, Numéro 29.07.2022, 2022
Éditeur: Society for Neural Control of Movement

Dynamical system approach to navigation around obstacles

Auteurs: Aradhana Nayak, Aude Billard
Publié dans: European Conference on Control, Numéro June 2024, 2024
Éditeur: ECC

Implicit Manifold Gaussian Process Regression

Auteurs: Fichera, Bernardo; Borovitskiy, Viacheslav; Krause, Andreas; Billard, Aude
Publié dans: Advances in Neural Information Processing Systems 36 (NeurIPS 2023), Numéro 2310.19390, 2023
Éditeur: Cornell University
DOI: 10.48550/arxiv.2310.19390

Effects of Task Conditions on Human Hand Pose Selection Strategies in a Bimanual Fine Manipulation Task

Auteurs: Kunpeng Yao, Dagmar Sternad, Aude Billard
Publié dans: Neural Control of Movement 2022 Annual Meeting, Numéro 26.07.2022, 2022
Éditeur: Society for Neural Control of Movement

Effect of task conditions on human hand pose selection strategies in bimanual fine manipulation tasks

Auteurs: Kunpeng Yao, Aude Billard
Publié dans: Workshop on Learning of Manual Skills in Humans and Robots. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Numéro 31.05.2020, 2020
Éditeur: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

On Force Synergies in Human Grasping Behavior

Auteurs: Starke, J., Chatzilygeroudis, K., Billard, A., and Asfour T.
Publié dans: International Conference on Humanoid Robots 2019, Toronto Canada, 2019
Éditeur: IEEE

Integrating Multisensory Information for Modeling Human Dexterous Bimanual Manipulation Skills

Auteurs: Kunpeng Yao, Bernardo Fichera, Anaïs Haget, Ilaria Lauzana, Aude Billard
Publié dans: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems - Workshop: The Intelligence of Touch: Haptics, Tactile, Interaction., Numéro 01.10.2018, 2018
Éditeur: IEEE/RSJ

Learning for Adaptive and Reactive Robot Control A Dynamical Systems Approach

Auteurs: Aude Billard, Sina Mirrazavi and Nadia Figueroa
Publié dans: Learning for Adaptive and Reactive Robot Control A Dynamical Systems Approach, 2022, ISBN 9780262046169
Éditeur: MIT press

Enhancing our understanding of human fine manipulation skills and advancing robot dexterity in grasping

Auteurs: Kunpeng Yao
Publié dans: Numéro 04.02.2022, 2022
Éditeur: EPFL

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