Objectif
The objective of DMA was to develop a vision system integrating passive information from stereo and motion analysis for industrial robotics and passive navigation, with hardware realisation of real-time vision modules. The system will be integrated in twodemonstrators:
-a mobile vehicle to move in different environments, avoiding obstacles and making visual maps of the scene.
-a manipulating arm for industrial robots for object manipulation and inspection, and for tool assembly.
The project was organised into different tasks covering passive stereo vision, motion analysis, integration of stereo and motion, the computation and representation of 3-D shapes and motion, and hardware implementation of demonstrators in the context of amobile vehicle and a manipulating arm.
The objective was to develop a vision system integrating passive information from stereo and motion analysis for industrial robotics and passive navigation, with hardware realization of real time vision modules. The project was organized into different tasks covering passive stereo vision, motion analysis, integration of stereo and motion, the computation and representation of 3-dimensional shapes and motion, and hardware implementation of demonstrators in the context of a mobile vehicle and a manipulating arm. During the methodological period of the project, 3 strongly interrelated lines of research were followed: a study of algorithms for passive stereo and motion analysis, a hardware feasibility study, and a specification of the demonstrators (mobile vehicle and robot manipulator). In particular, a 3 camera approach was selected for stereometric purposes. A concentration on real time capabilities led to the definition and realization of a hardware architecture capable of solving stereo and motion problems at a speed suitable for application in both robot arm manipulation and vehicle guidance fields. During the realization phase a set of hardware modules was developed to implement the algorithmic chain. The project has provided systems that recognise objects well enough for a robotic inspection to be made both from mobile and stationary platforms and for the object positions to be estimated within sufficient accuracy for them to be grasped by a robot hand.
During the methodological period of the project, three strongly interrelated lines of research were followed: a study of algorithms for passive stereo and motion analysis, a hardware feasibility study, and a specification of the demonstrators (mobile vehicle and robot manipulator). In particular, a three-camera approach was selected for stereometric purposes.
Besides the need to look for a methodological solution to this class of problems, the aim of getting results as close as possible to industrial exploitation brought a remarkable concentration on real-time capabilities; this led to the definition and realisation of a hardware architecture capable of solving stereo and motion problems at a speed suitable for application in both robot-arm manipulation and vehicle guidance fields.
During the realisation phase a set of hardware modules was developed to implement the algorithmic chain. The modules are now available and their integration is at an advanced stage of progress.
DMA has provided systems that recognise objects well enough for a robotic inspection to be made both from mobile and stationary platforms and for the object positions to be estimated within sufficient accuracy for them to be grasped by a robot hand.
Exploitation
It is apparent that despite the remarkable advances achieved in understanding and implementing visual processes, vision systems are not as widely used in practice as was foreseen a few years ago.
This is mainly because of the computing flexibility required by vision processes and the unavailability of hardware machines capable of implementing them reliably in real-time.
DMA tried to find answers to these problems or, at least, to the more computation-intensive phases of a three-dimensional vision process, namely the early vision stages.
Three different kinds of demonstrations were built in the last phase of the project:
-mobile vehicle
-3-D object recognition for robot arm manipulation
-automatic 3-D model reconstruction.
All industrial partners in the project are active in markets where intelligent sensors in general, and artificial vision in particular, are considered as strategic (all these companies have been deeply involved in vision research for many years). Examples are ELSAG's applications in robotics and on measuring machines, space applications by MATRA ESPACE, and robot arm manipulation for ITMI. Besides these particular applications, the DMA architecture can be used in much more extended fields where data fusio n from multiple or time-sequence images has to be applied.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique capteurs capteurs optiques
- sciences naturelles informatique et science de l'information intelligence artificielle vision par ordinateur analyse des mouvements
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique robotique
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Données non disponibles
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Données non disponibles
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Données non disponibles
Coordinateur
16154 Genova
Italie
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.