Objetivo
Nonholonomic Robotic Systems are a class of system with significant practical and theoretical interest, where nonholonomic constraints restrict the instantaneous motion of the system. Robotic systems in this class, include wheeled mobile robots, orbiting spacecraft equipped with manipulator arms and dextrous robotic hands manipulating objects. The presence of nonholonomic constraints makes problematic the application of traditional Control, Sensing and Motion Planning schemes for mobile robots with on-board sensors.
The extension of visual servoing and, in particular, of the task function framework to nonholonomic mobile robotic systems is the primary objective of this project. This will be attempted by exploiting novel control-theoretic advances in the closed-loop control of these systems. It is expected that the first 9 months of the project will be devoted to a review of the state of the art in this area, to establishing the theoretical framework of this approach and to testing it by computer simulations, while the remaining 3 months will be devoted to implementations and experiments with ICARE's experimental testbed, a mobile nonholonomic cart. carrying a hand-eye system and a sonar belt.
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
- ingeniería y tecnología ingeniería mecánica ingeniería de vehículos ingeniería aeroespacial ingeniería aeroespacial vehículo espacial
- ingeniería y tecnología ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica, ingeniería de la información ingeniería electrónica sensores
- ciencias naturales matemáticas matemáticas aplicadas modelo matemático
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Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Datos no disponibles
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Coordinador
06902 Sophia-Antipolis
Francia
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.