Cooperación microrobótica en el nanomundo
El sistema de manipulación de múltiples microrrobots contiene un grupo de robots móviles de apenas unos centímetros de tamaño que pueden transportar aparatos electrónicos a bordo. Estos robots diminutos se comunican en un entorno colectivo para desempeñar tareas difíciles. Las dos aplicaciones más importantes para las que se ha diseñado este sistema originalmente son el montaje de micropartes y la manipulación de células biológicas. Uno de los principales requisitos era la precisión nanométrica, por eso se han creado herramientas innovadoras que se han integrado en la plataforma de robots. Entre ellas, por ejemplo, hay cámaras de tipo semiconductor complementario de óxido metálico (CMOS, por sus siglas en inglés) para ofrecer imágenes en directo de gran magnificación que permitan una visión de la máquina excepcional. Además se incluyeron también métodos sofisticados con microscopio de sonda de barrido para acceder al nanomundo. Se prestó especial atención a la locomoción porque la precisión, la dureza y el consumo mínimo de electricidad son muy importantes para llevar a cabo las delicadas tareas. Para resolver estas necesidades, además de los accionadores reales se implementó un controlador para seguir la trayectoria del manipulador. Esto permite que la plataforma de robots siga una trayectoria específica con una determinada velocidad para inyectar células, explorar la superficie o agarrar objetos. El controlador se basó en el concepto de pilotaje de tipo p con un plazo de control anticipado de la velocidad usando una trayectoria con un grado de libertad cuatro predeterminado. A través de puntos y velocidades en las coordenadas espaciales del efector del terminal, la trayectoria se describe perfectamente. Mediante métodos de cinemática, estas velocidades se transforman en velocidades conjuntas y proporcionan un tiempo de control anticipado para calcular el tiempo de error en la posición. Este último desencadena la señal de control de la localización de la trayectoria. Además de esta tecnología, la Universidad Técnica Nacional de Atenas participa también en el desarrollo de metodologías algorítmicas para navegar y evitar colisiones en beneficio de varias empresas de transporte. Estas metodologías consisten en utilizar distintos escenarios de movilidad, prever conflictos y evitar con éxito las colisiones con los usuarios finales, que pueden ser desde empresas de transporte público a la industria biomédica y otros.
