Communication sans fil avec les microrobots
L'objectif de ce projet a été de mettre au point de petits robots mobiles équipés de circuits électroniques embarqués capables de coopérer de façon autonome et d'effectuer des tâches allant de l'assemblage de micropièces à la manipulation de cellules biologiques. De nombreux progrès ont déjà été atteints dans la réalisation de ce projet. Une étape supplémentaire du processus consiste à développer un module de communication sans fil pour les communications bidirectionnelles avec les robots. Pour ce faire, on a utilisé un module à deux sous-composants: un émetteur-récepteur pour les microrobots et un autre pour les communications externes. Le système adopté est une topologie multi-esclave à maître unique, dans laquelle l'unité externe est le maître et les robots sont les esclaves. Les robots et l'ordinateur communiquent par infrarouges, avec des gammes de données allant des IR lents (9,6 kbits/s) aux IR rapides (4 Mbits/s). Les circuits de réception peuvent s'adapter à des déviations de fréquences allant jusqu'à 5 %, quel que soit le mode IR considéré. Tous les robots d'un groupe de robots donné peuvent recevoir des données de façon simultanée sous forme de paquets de données. Par ailleurs, les communications sont possibles avec chaque robot de façon individuelle grâce à des numéros d'identification (ID) uniques. Les paquets de données contenant un ID particulier sont transmis puis interprétés uniquement par le robot correspondant. De plus, chaque robot comporte un sous-système de communication embarqué. Ce dernier comprend un module ASIC (Application Specific Integrated Circuit, ou circuit intégré pour application spécifique) intégré à la puce ASIC du circuit électronique du robot et un émetteur-récepteur à IR commercial. Celui-ci fonctionne de façon satisfaisante, eu égard aux conditions de taille et d'alimentation. Le système comporte également une connexion informatique USB 2.0 pour l'émetteur-récepteur destiné aux communications externes. Tous les composants du système semblent communiquer de façon satisfaisante. À terme, ce système de communication sans fil pourrait être utilisé à l'échelle industrielle. Étant donné sa petite taille et sa faible consommation, il devrait être possible de l'utiliser pour la communication avec les implants médicaux actifs.
