Tareas considerables hechas por nano-manos
El proyecto MICRON se propone ampliar el uso de robots al nanomundo desarrollando un prototipo de sistema de manipulación que emplea múltiples microrrobots. En ese sistema cooperarán, de forma autónoma, robots móviles pequeños equipados con electrónica que desempeñarán tareas que van desde el ensamblaje de micropiezas al manejo de células biológicas. Con esto como objetivo, uno de los avances principales logrados ha sido el desarrollo de un circuito integrado para aplicaciones específicas (ASIC, siglas en inglés) de señal mixta. Esencialmente, así es como se consigue la comunicación con los robots. El chip controlador integrado recibe instrucciones que se transforman posteriormente en la acción solicitada. Estas acciones pueden ser el control de herramientas, utilizando un dispositivo integral proporcional, incorporado en el chip, y el envío de información de los sensores implicados y del estado del microrrobot. Para llevar a cabo estas tareas se seleccionó un ASIC, considerando su buen rendimiento en lo relativo a requisitos de tamaño y potencia. El circuito de señal mixta funciona a 3,3 V, tiene un tamaño de 16 mm² y, de sus 84 clavijas, 27 se usan para conectar el núcleo con los demás componentes. El controlador tiene una arquitectura GALS (globalmente asíncrono-localmente síncrono). Como tal, componentes localmente síncronos están conectados por medio de líneas de comunicación asíncronas. Así pues, a diferencia del diseño puramente asíncrono, las herramientas síncronas existentes se pueden utilizar en la mayor parte del proceso de desarrollo, mientras que la implementación puede aprovechar la mayor eficiencia de los esquemas de comunicación asíncrona. Se ha implementado un PID digital (Proportional Integral Derivative Device) para cuando es necesario un control en bucle cerrado. Gracias a su flexibilidad, este mismo aparato PID puede ser usado por diversas herramientas. El robot y el ordenador central se comunican por infrarrojos, siendo los volúmenes de datos de entre 9,6 kbits/s con infrarrojos lentos y 4 Mbits/s con infrarrojos rápidos. Se busca entablar comunicación con quienes estén interesados en estos prototipos y avanzar en su desarrollo para su posterior licencia y comercialización en la industria de la microelectrónica.
