La robótica mejorará la microcirugía
El proyecto Stream («Telerrobótica a escala para mejorar la microcirugía») trabaja en el desarrollo de herramientas robóticas innovadoras que mejoren la precisión de manipulación de los cirujanos. Este marco permite a los controladores mejorar sus capacidades y su efectividad, lo cual se consigue proporcionando al cirujano control sobre la fuerza ejercida y el rango de velocidades del robot esclavo interactivo en cualquier momento. Al incluir un operador humano, el sistema robótico es capaz de llevar a cabo acciones mucho más complejas en condiciones ambientales inciertas, de forma rápida, suave y precisa. La capacidad para superar barreras con las que los humanos se encuentran a diario implica que ahora las operaciones podrán realizarse a distancia. De esta forma desaparece la barrera espacial. Estas operaciones también pueden grabarse para su posterior análisis y evaluación, superando así la barrera temporal. Particularmente, la barrera de escala puede relajarse gracias a que los comandos de movimiento y fuerza del controlador pueden dirigir el robot esclavo con movimientos y fuerzas amplios o con movimientos precisos y fuerzas delicadas. Para demostrar cómo este marco permite relajar la barrera de escala, Stream ha elegido utilizar la aplicación de microcirugía para cirugía ocular de la retina. El nuevo marco mejora las teleoperaciones al ampliar la información a disposición del controlador, permitiéndole enfrentarse a las incertidumbres de las condiciones humanas y ambientales de forma determinista. Esto allana el camino para un funcionamiento seguro, predecible y sólido. Los investigadores de Stream también están estudiando muy de cerca el equipamiento y la familiaridad con éste para permitir una ejecución segura de la cirugía. Para tal fin, los miembros del equipo han creado un entorno de simulación donde un cirujano puede practicar, experimentar y optimizar la interacción con los controladores personalmente antes de comenzar la cirugía. Hasta la fecha, se ha probado e implementado un marco para un control bilateral robusto con un sistema de teleoperación con un grado de libertad (GL), extendiendo el marco teórico a sistemas de múltiples GL. También se ha construido e interconectado un nuevo robot esclavo de cuatro GL para cirugía ocular. Los trabajos actuales están dirigidos a diseñar un sensor que mida las fuerzas de interacción con la superficie de la retina del ojo.