La robotique au service de la microchirurgie
Le projet Stream («Scaled telerobotics for enhanced microsurgery») travaille à mettre au point des outils robotiques innovants pour renforcer l'exactitude des gestes du chirurgien. Il fait appel à des contrôleurs pour améliorer les compétences et les résultats. À tout moment, ils donnent au chirurgien le contrôle total sur la force et la vitesse du robot esclave. L'intégration d'un opérateur humain permet au système robotique d'effectuer avec rapidité et exactitude des actions bien plus complexes, dans un environnement incertain. Le fait d'opérer à distance, vers des lieux isolés, affranchit le chirurgien des barrières spatiales. La possibilité d'enregistrer l'opération pour l'analyser et l'évaluer plus tard élimine la barrière temporelle. Quant à l'obstacle de l'échelle, elle est franchie par le contrôleur qui peut commander le robot esclave aussi bien pour des mouvements amples avec des forces importantes que pour des mouvements plus limités et doux. Pour montrer comment ce système peut effacer l'obstacle de l'échelle, le projet Stream a choisi de l'appliquer à la chirurgie de la rétine. Le nouveau système facilite les téléopérations en apportant au niveau du contrôleur les informations voulues pour éliminer les incertitudes liées au facteur humain et à l'environnement. Ceci favorise un fonctionnement fiable, prévisible et sûr. Les chercheurs du projet Stream accordent également une grande attention au matériel et à la familiarisation à son utilisation, afin de garantir la sûreté de l'intervention chirurgicale. Pour cela, ils créent un environnement de simulation où le chirurgien peut s'exercer et personnaliser les réglages des contrôleurs avant de passer à la pratique. À ce jour, le système nécessaire à un solide contrôle bilatéral a été testé et mis en œuvre via un service de téléopération à un degré de liberté. et le côté théorique est en cours d'extension à des systèmes à plusieurs degrés de liberté. Parallèlement, un robot esclave à quatre degrés a été conçu et interfacé pour la chirurgie ophtalmique. Les travaux en cours portent sur la conception d'un détecteur des forces d'interaction avec la surface de la rétine.