Descripción del proyecto
Control preciso de robots a partir de cálculos imprecisos pero rápidos
Los trabajadores robóticos y los vehículos autónomos dependen de sensores para percibir su entorno, así como de «software» para procesar esta información y decidir qué hacer. En situaciones reales, necesitan calcular las órdenes lo más rápido posible. Con todo, los solucionadores de optimización en robots están diseñados para converger en una solución con gran precisión, lo cual lleva tiempo. En este contexto, el equipo del proyecto LP-NORM, financiado por las Acciones Marie Skłodowska-Curie, investigará cómo una precisión baja puede ser suficiente y cómo esto se puede emplear para desarrollar solucionadores más rápidos. Estudiará qué aproximaciones son aceptables para la formulación del problema y su ulterior solución. El proyecto se centrará en el control predictivo de modelos y el control linealizado instantáneo, aplicado a una gran variedad de sistemas, desde autobuses hasta robots humanoides.
Objetivo
Automated vehicles and complex robot workers are expected to be used massively soon, with positive impacts on security, health at work and productivity. To handle real-world situations, they need to compute their command as fast as possible, but the advanced, safe control algorithms remain a computational bottleneck.
To find the solution to a set of motion specifications and constraints for a robot, a widely used approach is to formulate and solve an optimization problem. The formulation is necessarily imprecise, due to modeling, sensing and estimation errors and the solution will not be executed perfectly by the robot. Yet the optimization solvers used in robotics are designed to converge to an exact solution with high precision, wasting time.
In this project, I make a change of paradigm by leveraging approximations and investigate how the absence of need for high precision can be used to develop faster solvers. I study what approximations or errors are acceptable for the problem formulation and the solution, paying attention to the numeric properties of the problem. I use this knowledge to develop a solver tailored for approximate computations, with an emphasize on cheap but imprecise inner iterations and early termination. It will also handle gracefully infeasible situations due to errors, making it safer to operate in real conditions.
To make the study, and test and benchmark the solver, I focus on two families of control problems: model predictive control and instantaneous linearized control, applied to a wide variety of systems, from buses, to rockets, to humanoid robots.
This solver will have important impacts: make it possible to achieve real-time control for the most complex system; allow to keep real-time, when it was already possible, while enriching the problems; reduce the computing power and energy consumption required for a given robot. Understanding and handling imprecisions would also allow to build less precise and thus cheaper robots.
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
- ciencias sociales economía y empresa ciencia económica economía de la producción productividad
- ingeniería y tecnología ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica, ingeniería de la información ingeniería electrónica robótica
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Palabras clave
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMA PRINCIPAL
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Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
(se abrirá en una nueva ventana) HORIZON-MSCA-2021-PF-01
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Aportación financiera neta de la UE. Es la suma de dinero que recibe el participante, deducida la aportación de la UE a su tercero vinculado. Considera la distribución de la aportación financiera de la UE entre los beneficiarios directos del proyecto y otros tipos de participantes, como los terceros participantes.
78153 Le Chesnay Cedex
Francia
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.