Descripción del proyecto
Mejora de la simulación dinámica de robots diferenciables para métodos de control pioneros
La simulación diferenciable de la dinámica de los robots es vital para métodos de control avanzados como el control predictivo de modelos y el aprendizaje por refuerzo. Por desgracia, muchos de los simuladores existentes son ineficaces debido a algoritmos complejos que los hacen más lentos que alternativas como Pinocho. Con el apoyo de las acciones Marie Skłodowska-Curie, el proyecto ExTRAORDiNary pretende mejorar la simulación diferenciable mediante algoritmos de dinámica de contacto de baja complejidad, patrones de «software» eficientes de Pinocho y técnicas de generación de código. El proyecto abordará los retos del contacto por fricción sin comprometer la física y se integrará con la biblioteca de código abierto Pinocchio. Mejorará la usabilidad del control predictivo de modelos, el aprendizaje por refuerzo y la identificación física, lo que permitirá controlar más rápidamente todo el cuerpo y mejorar el entrenamiento en aprendizaje por refuerzo, con beneficios a largo plazo para la biomecánica y la infografía.
Objetivo
Differentiable robot dynamics simulation is a crucial enabler of advanced robot control. It is at the heart of both model predictive control (MPC) and learning-based approaches (e.g. reinforcement learning [RL]), which are among the most successful and actively researched robot control algorithms. Increased usage of the computationally demanding MPC/RL controllers has led to a growing need for efficient dynamics simulators. However, existing simulators internally use inefficient high-complexity (worst-case cubic) constrained dynamics algorithms (CDA) and are often inefficiently implemented leading to a slowdown of several factors compared to a fast simulator like Pinocchio.
Addressing these concerns, we will accelerate the differentiable simulation through three complementary strategies. We will 1) leverage low-complexity CDAs, 2) use Pinocchio's proven efficient software design patterns and explore further acceleration via code generation computations, and 3) derive efficient algorithms for differentiating through contact simulation.
Furthermore, our simulator will solve the nonlinear complementarity problem of frictional contact without making physics-compromising relaxations like existing simulators and will be publicly available as part of the widely used open-source Pinocchio library. By adding key enhancements to Pinocchio, we will make it a viable alternative to the inefficient, but feature-rich software simulators. The visibility, impact and usability of our simulator will be enhanced by addressing some low-hanging fruits in MPC, RL and physics identification applications.
This project’s contributions will not only pave the way towards fast whole-body controllers and faster and more sustainable RL training (important a time surge of RL research activity), but will also impact adjacent fields like bio-mechanics and computer graphics in the long term
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
- ciencias naturales informática y ciencias de la información software
- ciencias agrícolas agricultura, silvicultura y pesca agricultura horticultura fruticultura
- ciencias naturales informática y ciencias de la información inteligencia artificial aprendizaje automático aprendizaje por refuerzo
- ciencias naturales ciencias biológicas biofísica
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Palabras clave
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMA PRINCIPAL
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Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
(se abrirá en una nueva ventana) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
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Aportación financiera neta de la UE. Es la suma de dinero que recibe el participante, deducida la aportación de la UE a su tercero vinculado. Considera la distribución de la aportación financiera de la UE entre los beneficiarios directos del proyecto y otros tipos de participantes, como los terceros participantes.
78153 Le Chesnay Cedex
Francia
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.