Opis projektu
Udoskonalanie symulacji zróżnicowanej dynamiki robotów na potrzeby pionierskich metod sterowania
Zróżnicowana symulacja dynamiki robotów jest niezbędna dla zaawansowanych metod sterowania, takich jak sterowanie predykcyjne modelu i uczenie ze wzmocnieniem (RL). Niestety wiele istniejących symulatorów jest nieefektywnych ze względu na złożone algorytmy, które sprawiają, że są one wolniejsze niż alternatywy, takie jak Pinocchio. Realizowany przy wsparciu programu działania „Maria Skłodowska-Curie”, projekt ExTRAORDiNary ma na celu ulepszenie symulacji różnicowej poprzez zastosowanie mało złożonych algorytmów dynamiki kontaktu, wydajnych wzorców oprogramowania Pinocchio i technik generowania kodu. Projekt zajmie się wyzwaniami związanymi z kontaktem ciernym bez uszczerbku dla fizyki i zintegruje się z biblioteką open-source Pinocchio. Poprawi to użyteczność kontroli predykcyjnej modelu, uczenia ze wzmocnieniem i identyfikacji fizyki, co umożliwi szybsze kontrolery całego ciała i ulepszony trening RL, z długoterminowymi korzyściami dla biomechaniki i grafiki komputerowej.
Cel
Differentiable robot dynamics simulation is a crucial enabler of advanced robot control. It is at the heart of both model predictive control (MPC) and learning-based approaches (e.g. reinforcement learning [RL]), which are among the most successful and actively researched robot control algorithms. Increased usage of the computationally demanding MPC/RL controllers has led to a growing need for efficient dynamics simulators. However, existing simulators internally use inefficient high-complexity (worst-case cubic) constrained dynamics algorithms (CDA) and are often inefficiently implemented leading to a slowdown of several factors compared to a fast simulator like Pinocchio.
Addressing these concerns, we will accelerate the differentiable simulation through three complementary strategies. We will 1) leverage low-complexity CDAs, 2) use Pinocchio's proven efficient software design patterns and explore further acceleration via code generation computations, and 3) derive efficient algorithms for differentiating through contact simulation.
Furthermore, our simulator will solve the nonlinear complementarity problem of frictional contact without making physics-compromising relaxations like existing simulators and will be publicly available as part of the widely used open-source Pinocchio library. By adding key enhancements to Pinocchio, we will make it a viable alternative to the inefficient, but feature-rich software simulators. The visibility, impact and usability of our simulator will be enhanced by addressing some low-hanging fruits in MPC, RL and physics identification applications.
This project’s contributions will not only pave the way towards fast whole-body controllers and faster and more sustainable RL training (important a time surge of RL research activity), but will also impact adjacent fields like bio-mechanics and computer graphics in the long term
Dziedzina nauki (EuroSciVoc)
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
- nauki przyrodnicze informatyka oprogramowanie
- nauki rolnicze rolnictwo, leśnictwo i rybołówstwo rolnictwo ogrodnictwo sadownictwo
- nauki przyrodnicze informatyka sztuczna inteligencja uczenie maszynowe uczenie przez wzmocnienie
- nauki przyrodnicze nauki biologiczne biofizyka
Aby użyć tej funkcji, musisz się zalogować lub zarejestrować
Słowa kluczowe
Słowa kluczowe dotyczące projektu wybrane przez koordynatora projektu. Nie należy mylić ich z pojęciami z taksonomii EuroSciVoc dotyczącymi dziedzin nauki.
Słowa kluczowe dotyczące projektu wybrane przez koordynatora projektu. Nie należy mylić ich z pojęciami z taksonomii EuroSciVoc dotyczącymi dziedzin nauki.
Program(-y)
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
-
HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
GŁÓWNY PROGRAM
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego programu
Temat(-y)
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
System finansowania
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego programu finansowania
Zaproszenie do składania wniosków
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
(odnośnik otworzy się w nowym oknie) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego zaproszeniaKoordynator
Kwota netto dofinansowania ze środków Unii Europejskiej. Suma środków otrzymanych przez uczestnika, pomniejszona o kwotę unijnego dofinansowania przekazanego powiązanym podmiotom zewnętrznym. Uwzględnia podział unijnego dofinansowania pomiędzy bezpośrednich beneficjentów projektu i pozostałych uczestników, w tym podmioty zewnętrzne.
78153 Le Chesnay Cedex
Francja
Ogół kosztów poniesionych przez organizację w związku z uczestnictwem w projekcie. Obejmuje koszty bezpośrednie i pośrednie. Kwota stanowi część całkowitego budżetu projektu.