Objetivo
Research objectives and content
Mobile manipulators are robotic systems where manipulator arms are mounted on mobile robotic platforms, thus increasing the workspace of the arm, while, on the same time, endowing the mobile robot with the ability to interact with its environment by tools or sensors mounted on the arm. Systems of this type, which are subject to nonholonomic motion constraints like the ones occuring in many wheeled mobile robots, are of particular interest for practical applications. The presence of these motion constraints makes some promising sensor-based control schemes, like visual servoing, difficult to apply in systems of this type.
However, a nonholonomic visual servoing framework has been recently proposed, the initial development which, is limited to the case of a one degree-of-freedom (d.o.f.) arm and to positioning and stabilization of the system with respect to a static target. We propose to study extensions to multi-d.o.f. arms and to moving targets, as well as related robustness issues, in order to make this method appea- ling to applications in e.g. industrial flexible manufacturing systems.
It is expected that the first eight months of the project will be devoted to the theoretical part of this work and to relevant simulation studies, while the last four months will be devoted to its experimental evaluation. Training content (objectie, benefit and expected impact)
Training objectives include further familiarization with research on the nonlinear stabilization problem, on homogeneous approximations of nonlinear systems and on robust nonlinear control techniques, with computer vision research related to non-metric and qualitative vision, as well as with tools and techniques relevant to real-time implementations of the above. These skills are complementary to our past work on nonlinear geometric control, geometric mechanics and active vision.
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
- ciencias naturales informática y ciencias de la información inteligencia artificial visión artificial
- ingeniería y tecnología ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica, ingeniería de la información ingeniería electrónica sensores
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Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Datos no disponibles
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Coordinador
06902 SOPHIA ANTIPOLIS
Francia
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.