Ziel
Research objectives and content
Mobile manipulators are robotic systems where manipulator arms are mounted on mobile robotic platforms, thus increasing the workspace of the arm, while, on the same time, endowing the mobile robot with the ability to interact with its environment by tools or sensors mounted on the arm. Systems of this type, which are subject to nonholonomic motion constraints like the ones occuring in many wheeled mobile robots, are of particular interest for practical applications. The presence of these motion constraints makes some promising sensor-based control schemes, like visual servoing, difficult to apply in systems of this type.
However, a nonholonomic visual servoing framework has been recently proposed, the initial development which, is limited to the case of a one degree-of-freedom (d.o.f.) arm and to positioning and stabilization of the system with respect to a static target. We propose to study extensions to multi-d.o.f. arms and to moving targets, as well as related robustness issues, in order to make this method appea- ling to applications in e.g. industrial flexible manufacturing systems.
It is expected that the first eight months of the project will be devoted to the theoretical part of this work and to relevant simulation studies, while the last four months will be devoted to its experimental evaluation. Training content (objectie, benefit and expected impact)
Training objectives include further familiarization with research on the nonlinear stabilization problem, on homogeneous approximations of nonlinear systems and on robust nonlinear control techniques, with computer vision research related to non-metric and qualitative vision, as well as with tools and techniques relevant to real-time implementations of the above. These skills are complementary to our past work on nonlinear geometric control, geometric mechanics and active vision.
Wissenschaftliches Gebiet (EuroSciVoc)
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
- Naturwissenschaften Informatik und Informationswissenschaften künstliche Intelligenz maschinelles Sehen
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Sensoren
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Programm/Programme
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Thema/Themen
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderung zur Vorschlagseinreichung
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Daten nicht verfügbar
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Finanzierungsplan
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Koordinator
06902 SOPHIA ANTIPOLIS
Frankreich
Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.