Objetivo
AMADEUS is a programme of work focused on improving the dexterity and sensory abilities of underwater manipulation systems, in support of marine geology and benthic science. It aims to enhance the generic manipulative abilities of Unmanned Underwater Vehicles (UUV), to supplement or substitute for surface deployed dredgers, corers and samplers.
Phase 1 of the programme will draw to a close at the end of December 1995. In it, a dextrous three fingered underwater gripper has been developed, incorporating force and slip sensors, which employs a control system to allow automatic grasping of objects up to 150mm diameter and 5Kg mass in conditions of zero visibility. At the end of phase 1, it will operate as a laboratory prototype, and demonstrate sampling operations on typical objects. Phase 2 will progress to grasping much larger and heavier objects, and to carrying out trials in the ocean with marine geologists and benthic scientists. Of particular interest is the co-ordinated use of a pair of UUV manipulators for grasping and manipulation, and the incorporation and use of additional sensory information such as optical and acoustic vision. This addresses areas C.2.1 C.2.2 C.1.1 and C.1.3 of the MAST III workplan.
To this end, the sensing and control computational hierarchy will be implemented for automatic grasping and manipulation using a pair of underwater manipulators. Also, the existing gripper technology from phase 1 will be ruggedised, reduced in size and mounted on an existing 7 function underwater manipulator. In parallel, an investigation into the use of vision information using CCD cameras, fibre optic bundles and echo sounders will enhance the gripper/manipulator sensor suite. The manipulators and gripper will be mounted on a suitable test frame, and deployed in the ocean in shallow water to carry out practical experiments. Marine biologist and benthic scientists will specify the system requirements and final experiments, and will provide access and facilities at trial sites in the Mediterranean Sea. Automatic sampling of a wide variety of object sizes and types will thus be demonstrated in a practical context, in conditions of varying visibility.
The consortium comprises 1 Scottish, 2 Italian, 1 Spanish and 1 Greek partner, providing a balance of engineering, subsea robotics, marine geology and benthic science expertise from across the EU. The phase 1 consortium has worked well, and has therefore been maintained and extended as necessary. The number of partners (5) remains a manageable number. Although the project demonstrator is pre-competitive, several aspects of the technology have other applications in marine engineering.
Where appropriate we anticipate more commercial exploitation through EUREKA and EUROMAR at the end of phase 2.
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
- ingeniería y tecnología ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica, ingeniería de la información ingeniería electrónica sistemas de automatización y control
- ingeniería y tecnología ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica, ingeniería de la información ingeniería electrónica sensores sensores ópticos
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Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Datos no disponibles
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Coordinador
EH14 4AS Edinburgh
Reino Unido
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.