Obiettivo
AMADEUS is a programme of work focused on improving the dexterity and sensory abilities of underwater manipulation systems, in support of marine geology and benthic science. It aims to enhance the generic manipulative abilities of Unmanned Underwater Vehicles (UUV), to supplement or substitute for surface deployed dredgers, corers and samplers.
Phase 1 of the programme will draw to a close at the end of December 1995. In it, a dextrous three fingered underwater gripper has been developed, incorporating force and slip sensors, which employs a control system to allow automatic grasping of objects up to 150mm diameter and 5Kg mass in conditions of zero visibility. At the end of phase 1, it will operate as a laboratory prototype, and demonstrate sampling operations on typical objects. Phase 2 will progress to grasping much larger and heavier objects, and to carrying out trials in the ocean with marine geologists and benthic scientists. Of particular interest is the co-ordinated use of a pair of UUV manipulators for grasping and manipulation, and the incorporation and use of additional sensory information such as optical and acoustic vision. This addresses areas C.2.1 C.2.2 C.1.1 and C.1.3 of the MAST III workplan.
To this end, the sensing and control computational hierarchy will be implemented for automatic grasping and manipulation using a pair of underwater manipulators. Also, the existing gripper technology from phase 1 will be ruggedised, reduced in size and mounted on an existing 7 function underwater manipulator. In parallel, an investigation into the use of vision information using CCD cameras, fibre optic bundles and echo sounders will enhance the gripper/manipulator sensor suite. The manipulators and gripper will be mounted on a suitable test frame, and deployed in the ocean in shallow water to carry out practical experiments. Marine biologist and benthic scientists will specify the system requirements and final experiments, and will provide access and facilities at trial sites in the Mediterranean Sea. Automatic sampling of a wide variety of object sizes and types will thus be demonstrated in a practical context, in conditions of varying visibility.
The consortium comprises 1 Scottish, 2 Italian, 1 Spanish and 1 Greek partner, providing a balance of engineering, subsea robotics, marine geology and benthic science expertise from across the EU. The phase 1 consortium has worked well, and has therefore been maintained and extended as necessary. The number of partners (5) remains a manageable number. Although the project demonstrator is pre-competitive, several aspects of the technology have other applications in marine engineering.
Where appropriate we anticipate more commercial exploitation through EUREKA and EUROMAR at the end of phase 2.
Campo scientifico (EuroSciVoc)
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
- ingegneria e tecnologia ingegneria elettrica, ingegneria elettronica, ingegneria informatica ingegneria elettronica sistemi di controllo
- ingegneria e tecnologia ingegneria elettrica, ingegneria elettronica, ingegneria informatica ingegneria elettronica sensori sensori ottici
- ingegneria e tecnologia ingegneria elettrica, ingegneria elettronica, ingegneria informatica ingegneria elettronica robotica
- scienze naturali scienze fisiche ottica fibra ottica
- ingegneria e tecnologia ingegneria meccanica ingegneria dei veicoli ingegneria navale
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Programma(i)
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
Argomento(i)
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Invito a presentare proposte
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
Dati non disponibili
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
Meccanismo di finanziamento
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
Coordinatore
EH14 4AS Edinburgh
Regno Unito
I costi totali sostenuti dall’organizzazione per partecipare al progetto, compresi i costi diretti e indiretti. Questo importo è un sottoinsieme del bilancio complessivo del progetto.