Localización y mapeo por sónar para vehículos submarinos
Los VSA son submarinos robóticos pequeños que no permanecen conectados por cable a otros vehículos o buques. Poseen multitud de usos científicos, sobre todo como plataformas de sensores estables. No obstante, su empleo puede plantear dificultades al no resultar sencillo determinar su ubicación. El proyecto financiado con fondos europeos SURF3DSLAM, de dos años de duración, tenía el cometido de desarrollar una técnica para ubicar VSA en tres dimensiones empleando sus propios sensores. Esta técnica, llamada Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM), se vale de ecosondas precisas de haz múltiple para detectar la profundidad del vehículo y percibir su entorno. Al sistema no le afectan las condiciones de visibilidad ni iluminación. Se pretendía adaptar a tres dimensiones una técnica bidimensional para lograr un registro probabilístico basado en sónar e imágenes de rango (range image). SURF3DSLAM terminó en marzo de 2013. Los integrantes del proyecto describieron un método de SLAM basado en la pose que se apoya en una correspondencia probabilística de superficies y un perfilador por sónar de haz múltiple. El algoritmo utilizado combina franjas exploradas del fondo marino y realiza cálculos de la posición. La técnica se demostró satisfactoriamente utilizando datos reales de una encuesta submarina. El equipo del proyecto también investigó una técnica para la adaptación a la superficie. En total, los resultados difundidos son doce publicaciones revisadas por pares, un capítulo de un libro y dos pósteres presentados en congresos internacionales. SURF3DSLAM ha sido testigo de un trabajo multidisciplinar que ha avanzado notablemente la investigación robótica y oceanográfica.
Palabras clave
Sónar, robots, submarinos, vehículos submarinos autónomos, sónar de haz múltiple, submarinos robóticos, plataformas de sensores, Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM), ecosondas, probabilístico, perfilador por sónar, robótica, oceanográfico
