Localizzazione e mappatura con sonar per i veicoli sottomarini
Gli AUV sono piccoli sottomarini robotici non connessi via cavo ad altri veicoli o imbarcazioni. Hanno numerose applicazioni scientifiche, specialmente come piattaforme stabili di sensori. Tuttavia, il loro utilizzo può essere arduo a causa della difficoltà di determinarne la posizione. Il progetto biennale SURF3DSLAM, finanziato dall’UE, ha avuto lo scopo di sviluppare una tecnica per la localizzazione degli AUV in tre dimensioni utilizzando i loro stessi sensori. Il concetto, detto SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) utilizza ecoscandagli precisi a fasci multipli per rilevare la profondità del veicolo e il suo ambiente circostante. Il sistema non è condizionato dalla visibilità o dalle condizioni di luce. L’obiettivo era quello di adattare alle tre dimensioni una tecnica 2D per la registrazione probabilistica, basata su sonar, di una serie di immagini. SURF3DSLAM si è concluso nel marzo 2013. I membri del progetto hanno descritto un metodo per SLAM basato sulla posizione, utilizzando la corrispondenza probabilistica delle superfici e un profilatore sonar a fasci multipli. L’algoritmo combina la scansione di strisce del fondale marino e utilizza calcoli di posizione. Il metodo è stato dimostrato con successo utilizzando dati reali da una ricerca sottomarina. Il progetto ha inoltre studiato una tecnica per l’adattamento della superficie. I risultati sono stati pubblicati in 12 articoli in periodici specializzati, nel capitolo di un libro e in due poster presentati presso conferenze internazionali. Il lavoro multidisciplinare di SURF3DSLAM ha contribuito al progresso sia della robotica che della ricerca oceanografica.