Localizzazione e mappatura con sonar per i veicoli sottomarini I veicoli sottomarini autonomi (AUV) sono utili ma difficili da localizzare sott’acqua. Nuovi metodi sviluppati dall’UE contribuiscono a stimare le traiettorie degli AUV utilizzando uno speciale sonar a fasci multipli e algoritmi di compositing delle immagini per il monitoraggio dell’ambiente 3D circostante i veicoli. Economia digitale © Thinkstock Gli AUV sono piccoli sottomarini robotici non connessi via cavo ad altri veicoli o imbarcazioni. Hanno numerose applicazioni scientifiche, specialmente come piattaforme stabili di sensori. Tuttavia, il loro utilizzo può essere arduo a causa della difficoltà di determinarne la posizione. Il progetto biennale SURF3DSLAM, finanziato dall’UE, ha avuto lo scopo di sviluppare una tecnica per la localizzazione degli AUV in tre dimensioni utilizzando i loro stessi sensori. Il concetto, detto SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) utilizza ecoscandagli precisi a fasci multipli per rilevare la profondità del veicolo e il suo ambiente circostante. Il sistema non è condizionato dalla visibilità o dalle condizioni di luce. L’obiettivo era quello di adattare alle tre dimensioni una tecnica 2D per la registrazione probabilistica, basata su sonar, di una serie di immagini. SURF3DSLAM si è concluso nel marzo 2013. I membri del progetto hanno descritto un metodo per SLAM basato sulla posizione, utilizzando la corrispondenza probabilistica delle superfici e un profilatore sonar a fasci multipli. L’algoritmo combina la scansione di strisce del fondale marino e utilizza calcoli di posizione. Il metodo è stato dimostrato con successo utilizzando dati reali da una ricerca sottomarina. Il progetto ha inoltre studiato una tecnica per l’adattamento della superficie. I risultati sono stati pubblicati in 12 articoli in periodici specializzati, nel capitolo di un libro e in due poster presentati presso conferenze internazionali. Il lavoro multidisciplinare di SURF3DSLAM ha contribuito al progresso sia della robotica che della ricerca oceanografica. Parole chiave Sonar, robot, sottomarini, veicoli sottomarini autonomi, sonar a fasci multipli, sottomarini robotici, piattaforme di sensori, SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping), ecoscandagli, probabilistico, profilatore sonar, robotica, ricerca oceanografica
