Robots inspirados en el comportamiento de las hormigas
En este sentido, el comportamiento de formación del recorrido que presentan los s-bots tiene mucho que ver con las hormigas, con una pequeña diferencia: el medio de transporte. Mientras las hormigas excretan feromonas que depositan en estas trayectorias, los s-bots crean recorridos visuales. A pesar de sus capacidades visuales limitadas, los s-bots pueden percibir objetos de color a una distancia máxima de 40cm. Los s-bots pueden construir un camino que conecte el objeto con el lugar de destino, y este camino sirve de guía para otros s-bots o para un swarm-bot. Al seguir el camino, pueden llegar hasta el objeto y desde ahí al lugar de destino. El proceso comienza cuando los s-bots que exploran aleatoriamente la zona de alrededor identifican un objeto azul, que representa el lugar de destino. A la distancia máxima del lugar de destino, se detienen y se acoplan para formar el recorrido. El recorrido visual se puede ampliar bastante mediante la búsqueda de otros s-bots. Aunque el recorrido visual se forma en una dirección aleatoria y no se garantiza por completo la recuperación del objeto, se ha conseguido que los caminos visuales incompletos se puedan volver a iniciar hasta que se completan. A diferencia de las propuestas convencionales de representación basadas en los mapas, este proceso se basa en información local y es más sencillo. Se realizaron exhaustivos experimentos con dos parámetros de control probabilístico sobre estrategias de exploración. La modificación de estos parámetros del controlador de los s-bots mostró diferentes estrategias de exploración. El cambio en el tiempo de espera del explorador, parámetro específico de control, ofreció distintas formas de cadenas y diferentes velocidades del proceso de formación de la cadena. Se observó que cuanto más breve era el tiempo de espera del explorador, se formaban muchas cadenas y más rápido, y cuanto más largo era el tiempo de espera del explorador, se formaban menos cadenas y más lentamente. Otras pruebas analizaron la efectividad de diferentes estrategias en cuanto a su capacidad para adaptarse a las características del entorno. El tiempo necesario para la formación de la cadena depende de la complejidad del entorno, por ejemplo de la presencia de obstáculos. Los controladores desarrollados se emplearon con éxito en los s-bots que mostraron un mayor potencial para encontrar el objeto y formar cadenas.
