Il comportamento delle formiche ispira i robot
Per quanto riguarda la formazione del percorso, il comportamento degli s-bot ha molto in comune con quello delle formiche, tranne che per una piccolissima differenza, i mezzi con cui lo tracciano. Mentre le formiche secernono ferormoni che si depositano su questi percorsi, gli s-bot creano percorsi visuali. Malgrado le loro limitate capacità di visione, gli s-bot possono percepire oggetti colorati alla distanza massima di 40cm. Gli s-bot possono costruire un percorso che collega l'oggetto alla località di destinazione, e questo percorso fa da guida agli altri s-bot o a uno swarm-bot. Seguendo il sentiero, essi possono procedere fino all'oggetto e poi tornare alla località di destinazione. La procedura inizia quando un oggetto blu che rappresenta la località di destinazione viene identificato dagli s-bot che esplorano in modo casuale l'area circostante. Alla distanza massima dalla località di destinazione, essi si arrestano e segnalano col faro per formare il percorso visivo. Il percorso visivo può essere esteso di molto mediante la ricerca casuale di altri s-bot. Poiché il percorso visivo si forma in direzione casuale e il recupero dell'oggetto non è per niente garantito, è stato previsto che i percorsi visivi incompleti possano essere iniziati di nuovo finché non diventano completi. Rispetto agli approcci tradizionali che si basano su mappe, questa procedura si basa invece sull'informazione locale ed è più semplice. Sono stati svolti ampi esperimenti con due parametri di controllo delle probabilità sulle strategie d'esplorazione. La modifica di questi parametri del controllore s-bot ha mostrato una varietà di strategie d'esplorazione. La modifica del parametro specifico di controllo del timeout dell'esploratore ha offerto diverse configurazioni delle catene formate e velocità del processo di formazione delle catene. È stato osservato che quanto più il timeout dell'esploratore è breve, tanto più veloce è la formazione di molte catene, mentre con un timeout più lungo le catene si formano più lentamente e sono anche in numero minore. Altri test hanno studiato l'efficienza di diverse strategie relative alla capacità di adattarsi alle caratteristiche ambientali. Il tempo richiesto per la formazione della catena dipende dalla complessità dell'ambiente, come la presenza di ostacoli. I controllori sviluppati sono stati impiegati con successo negli s-bot, che hanno mostrato maggiori capacità di trovare gli oggetti e di formare catene.
