Description du projet
Advanced Robotics
The goal of this project is to develop Limit Cycle control and biomimetic recovery reactions for the control of walking, in order to apply these paradigms to design and construct an autonomous walking biped and to improve a robotic exoskeleton for gait.Currently there are biped walking robots made by Japanese companies. These humanoids are based on trajectory control (TC) and its stability relies on the zero moment point. These robots have two major drawbacks: high energy consumption and small stability margins (unable to walk in fully unstructured environments). In contrast, Limit Cycle controlled (LC) robots, which exploit the dynamics of the mechanical systems (pendulum behaviour of the swinging leg) show lower energy consumption whereas walking stability is comparable to the TC robots. However, the global stability of the LC can be improved with the addition of inertial sensors, a camera and series-elastic actuators, controlled by a Central Pattern Generator (mimicking the central nervous system) which would enable them to react to perturbations (uneven terrains, stumbling over obstacles). Considering that the starting point of the LC robots was inspired on human gait, this project proposes one step further in the evolution of LC robotics: implementing the recovery reactions from perturbations that can be found in biological systems, e.g. human stumble reaction. Thus, advancing current robotic concepts (Strategic Objective 2.6.1). These new generation robots will keep lower energy consumption than their TC counterparts with improved stability. The modelling and control of a biped robot will provide further understanding of human gait paving the way for novel actuated orthoses regarded as robotic extensions of the human being: exoskeletons. The adaptation of a powered lower limb exoskeleton will be a breakthrough in the rehabilitation field. It will also provide support devices for ambient assisted living for the ageing society (Strategic Objective 2.6.2).
The goal of this project is to develop Limit Cycle control and biomimetic recovery reactions for the control of walking, in order to apply these paradigms to design and construct an autonomous walking biped and to improve a robotic exoskeleton for gait.Currently there are biped walking robots made by Japanese companies. These humanoids are based on trajectory control (TC) and its stability relies on the zero moment point. These robots have two major drawbacks: high energy consumption and small stability margins (unable to walk in fully unstructured environments). In contrast, Limit Cycle controlled (LC) robots, which exploit the dynamics of the mechanical systems (pendulum behaviour of the swinging leg) show lower energy consumption whereas walking stability is comparable to the TC robots. However, the global stability of the LC can be improved with the addition of inertial sensors, a camera and series-elastic actuators, controlled by a Central Pattern Generator (mimicking the central nervous system) which would enable them to react to perturbations (uneven terrains, stumbling over obstacles). Considering that the starting point of the LC robots was inspired on human gait, this project proposes one step further in the evolution of LC robotics: implementing the recovery reactions from perturbations that can be found in biological systems, e.g. human stumble reaction. Thus, advancing current robotic concepts (Strategic Objective 2.6.1). These new generation robots will keep lower energy consumption than their TC counterparts with improved stability. The modelling and control of a biped robot will provide further understanding of human gait paving the way for novel actuated orthoses regarded as robotic extensions of the human being: exoskeletons. The adaptation of a powered lower limb exoskeleton will be a breakthrough in the rehabilitation field. It will also provide support devices for ambient assisted living for the ageing society (Strategic Objective 2.6.2).
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
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- sciences naturelles sciences biologiques neurobiologie
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique capteurs capteurs optiques
- sciences médicales et de la santé médecine clinique physiothérapie
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique robotique
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
FP6-2005-IST-6
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Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Coordinateur
28500 Arganda del Rey
Espagne
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.