Opis projektu
Advanced Robotics
The goal of this project is to develop Limit Cycle control and biomimetic recovery reactions for the control of walking, in order to apply these paradigms to design and construct an autonomous walking biped and to improve a robotic exoskeleton for gait.Currently there are biped walking robots made by Japanese companies. These humanoids are based on trajectory control (TC) and its stability relies on the zero moment point. These robots have two major drawbacks: high energy consumption and small stability margins (unable to walk in fully unstructured environments). In contrast, Limit Cycle controlled (LC) robots, which exploit the dynamics of the mechanical systems (pendulum behaviour of the swinging leg) show lower energy consumption whereas walking stability is comparable to the TC robots. However, the global stability of the LC can be improved with the addition of inertial sensors, a camera and series-elastic actuators, controlled by a Central Pattern Generator (mimicking the central nervous system) which would enable them to react to perturbations (uneven terrains, stumbling over obstacles). Considering that the starting point of the LC robots was inspired on human gait, this project proposes one step further in the evolution of LC robotics: implementing the recovery reactions from perturbations that can be found in biological systems, e.g. human stumble reaction. Thus, advancing current robotic concepts (Strategic Objective 2.6.1). These new generation robots will keep lower energy consumption than their TC counterparts with improved stability. The modelling and control of a biped robot will provide further understanding of human gait paving the way for novel actuated orthoses regarded as robotic extensions of the human being: exoskeletons. The adaptation of a powered lower limb exoskeleton will be a breakthrough in the rehabilitation field. It will also provide support devices for ambient assisted living for the ageing society (Strategic Objective 2.6.2).
The goal of this project is to develop Limit Cycle control and biomimetic recovery reactions for the control of walking, in order to apply these paradigms to design and construct an autonomous walking biped and to improve a robotic exoskeleton for gait.Currently there are biped walking robots made by Japanese companies. These humanoids are based on trajectory control (TC) and its stability relies on the zero moment point. These robots have two major drawbacks: high energy consumption and small stability margins (unable to walk in fully unstructured environments). In contrast, Limit Cycle controlled (LC) robots, which exploit the dynamics of the mechanical systems (pendulum behaviour of the swinging leg) show lower energy consumption whereas walking stability is comparable to the TC robots. However, the global stability of the LC can be improved with the addition of inertial sensors, a camera and series-elastic actuators, controlled by a Central Pattern Generator (mimicking the central nervous system) which would enable them to react to perturbations (uneven terrains, stumbling over obstacles). Considering that the starting point of the LC robots was inspired on human gait, this project proposes one step further in the evolution of LC robotics: implementing the recovery reactions from perturbations that can be found in biological systems, e.g. human stumble reaction. Thus, advancing current robotic concepts (Strategic Objective 2.6.1). These new generation robots will keep lower energy consumption than their TC counterparts with improved stability. The modelling and control of a biped robot will provide further understanding of human gait paving the way for novel actuated orthoses regarded as robotic extensions of the human being: exoskeletons. The adaptation of a powered lower limb exoskeleton will be a breakthrough in the rehabilitation field. It will also provide support devices for ambient assisted living for the ageing society (Strategic Objective 2.6.2).
Dziedzina nauki (EuroSciVoc)
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
- nauki przyrodnicze nauki biologiczne neurobiologia
- inżynieria i technologia inżynieria elektryczna, inżynieria elektroniczna, inżynieria informatyczna inżynieria elektroniczna czujniki czujniki optyczne
- medycyna i nauki o zdrowiu medycyna kliniczna fizjoterapia
- inżynieria i technologia inżynieria elektryczna, inżynieria elektroniczna, inżynieria informatyczna inżynieria elektroniczna robotyka
Aby użyć tej funkcji, musisz się zalogować lub zarejestrować
Program(-y)
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Temat(-y)
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Zaproszenie do składania wniosków
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
FP6-2005-IST-6
Zobacz inne projekty w ramach tego zaproszenia
System finansowania
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Koordynator
28500 Arganda del Rey
Hiszpania
Ogół kosztów poniesionych przez organizację w związku z uczestnictwem w projekcie. Obejmuje koszty bezpośrednie i pośrednie. Kwota stanowi część całkowitego budżetu projektu.