Projektbeschreibung
Advanced Robotics
The goal of this project is to develop Limit Cycle control and biomimetic recovery reactions for the control of walking, in order to apply these paradigms to design and construct an autonomous walking biped and to improve a robotic exoskeleton for gait.Currently there are biped walking robots made by Japanese companies. These humanoids are based on trajectory control (TC) and its stability relies on the zero moment point. These robots have two major drawbacks: high energy consumption and small stability margins (unable to walk in fully unstructured environments). In contrast, Limit Cycle controlled (LC) robots, which exploit the dynamics of the mechanical systems (pendulum behaviour of the swinging leg) show lower energy consumption whereas walking stability is comparable to the TC robots. However, the global stability of the LC can be improved with the addition of inertial sensors, a camera and series-elastic actuators, controlled by a Central Pattern Generator (mimicking the central nervous system) which would enable them to react to perturbations (uneven terrains, stumbling over obstacles). Considering that the starting point of the LC robots was inspired on human gait, this project proposes one step further in the evolution of LC robotics: implementing the recovery reactions from perturbations that can be found in biological systems, e.g. human stumble reaction. Thus, advancing current robotic concepts (Strategic Objective 2.6.1). These new generation robots will keep lower energy consumption than their TC counterparts with improved stability. The modelling and control of a biped robot will provide further understanding of human gait paving the way for novel actuated orthoses regarded as robotic extensions of the human being: exoskeletons. The adaptation of a powered lower limb exoskeleton will be a breakthrough in the rehabilitation field. It will also provide support devices for ambient assisted living for the ageing society (Strategic Objective 2.6.2).
The goal of this project is to develop Limit Cycle control and biomimetic recovery reactions for the control of walking, in order to apply these paradigms to design and construct an autonomous walking biped and to improve a robotic exoskeleton for gait.Currently there are biped walking robots made by Japanese companies. These humanoids are based on trajectory control (TC) and its stability relies on the zero moment point. These robots have two major drawbacks: high energy consumption and small stability margins (unable to walk in fully unstructured environments). In contrast, Limit Cycle controlled (LC) robots, which exploit the dynamics of the mechanical systems (pendulum behaviour of the swinging leg) show lower energy consumption whereas walking stability is comparable to the TC robots. However, the global stability of the LC can be improved with the addition of inertial sensors, a camera and series-elastic actuators, controlled by a Central Pattern Generator (mimicking the central nervous system) which would enable them to react to perturbations (uneven terrains, stumbling over obstacles). Considering that the starting point of the LC robots was inspired on human gait, this project proposes one step further in the evolution of LC robotics: implementing the recovery reactions from perturbations that can be found in biological systems, e.g. human stumble reaction. Thus, advancing current robotic concepts (Strategic Objective 2.6.1). These new generation robots will keep lower energy consumption than their TC counterparts with improved stability. The modelling and control of a biped robot will provide further understanding of human gait paving the way for novel actuated orthoses regarded as robotic extensions of the human being: exoskeletons. The adaptation of a powered lower limb exoskeleton will be a breakthrough in the rehabilitation field. It will also provide support devices for ambient assisted living for the ageing society (Strategic Objective 2.6.2).
Wissenschaftliches Gebiet (EuroSciVoc)
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
- Naturwissenschaften Biowissenschaften Neurobiologie
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Sensoren optische Sensoren
- Medizin- und Gesundheitswissenschaften Klinische Medizin Physiotherapie
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Robotertechnik
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Programm/Programme
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Thema/Themen
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderung zur Vorschlagseinreichung
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
FP6-2005-IST-6
Andere Projekte für diesen Aufruf anzeigen
Finanzierungsplan
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Koordinator
28500 Arganda del Rey
Spanien
Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.