Description du projet
Optimisation des systèmes de contrôle dynamique sur les manifolds riemanniens
Avec le soutien du programme Actions Marie Skłodowska-Curie, le projet GNACS vise à établir une nouvelle approche de la planification des trajectoires pour les systèmes de contrôle dynamique sur les manifolds riemanniens. Les applications pratiques comprennent la conception de systèmes de contrôle de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote transportant des marchandises et l’évitement de régions sur des espaces homogènes riemanniens pour prévenir les collisions. Pour ce faire, les forces de contrôle seront intégrées dans la géométrie du collecteur de configuration, ce qui permettra de reconnaître les trajectoires des systèmes à double intégrateur comme des géodésiques riemanniennes d’une métrique riemannienne modifiée. Le projet introduira des transformations gordoniennes, modifiant la métrique pour permettre le suivi de la trajectoire et l’évitement des régions. Enfin, il construira des modifications B-stables des méthodes d’Euler géodésiques implicites et symplectiques sur les manifolds riemanniens afin de modifier stratégiquement la courbure par le biais de transformations gordoniennes.
Objectif
This multidisciplinary project bridges differential geometry, optimal control, and numerical analysis, with practical applications in robotic engineering. It introduces a novel approach to path-planning for dynamical control systems on Riemannian manifolds, simplifying many challenges of modern geometric control methods. The central hypothesis is that, under certain conditions, control forces can be integrated into the geometry of the configuration manifold, enabling the trajectories of double-integrator systems to be interpreted as Riemannian geodesics of a modified Riemannian metric. By introducing Gordonian and conformal transformations, the metric is strategically modified to achieve objectives such as trajectory-tracking and obstacle and region avoidance. B-stable modifications of the implicit geodesic Euler method and symplectic geodesic Euler method are constructed on Riemannian manifolds by strategically modifying the curvature through Gordonian transformations. Applications considered throughout the project include the design of trajectory-tracking control schemes for teams of quadrotor UAVs transporting cargo, as well as region avoidance on Riemannian homogeneous spaces.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
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Mots‑clés
Les mots-clés du projet tels qu’indiqués par le coordinateur du projet. À ne pas confondre avec la taxonomie EuroSciVoc (champ scientifique).
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMME PRINCIPAL
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Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
(s’ouvre dans une nouvelle fenêtre) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
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La contribution financière nette de l’UE est la somme d’argent que le participant reçoit, déduite de la contribution de l’UE versée à son tiers lié. Elle prend en compte la répartition de la contribution financière de l’UE entre les bénéficiaires directs du projet et d’autres types de participants, tels que les participants tiers.
7491 Trondheim
Norvège
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.