Opis projektu
Optymalizacja dynamicznych układów sterowania opartych na rozmaitościach riemannowskich
Zespół finansowanego ze środków działania „Maria Skłodowska-Curie” projektu GNACS ma na celu opracowanie nowego podejścia do planowania ścieżek dla dynamicznych układów sterowania opartych na rozmaitościach riemannowskich. Praktyczne zastosowania tego rozwiązania obejmują projektowanie systemów sterowania i śledzenia trajektorii dla bezzałogowych statków powietrznych przewożących ładunki i unikanie regionów na jednorodnych przestrzeniach riemannowskich w celu zapobiegania kolizjom. W tym celu sterujące zostaną zintegrowane z geometrią rozmaitości konfiguracyjnej, umożliwiając rozpoznanie trajektorii układów z podwójnym integratorem jako geodezyjnych układów riemannowskich o zmodyfikowanej metryce riemannowskiej. Zespół użyje transformacji Gordona, modyfikując metrykę w celu osiągnięcia śledzenia trajektorii i unikania regionów. Ponadto skonstruuje B-stabilne modyfikacje symplektycznych geodezyjnych metod eulerowskich na rozmaitościach riemannowskich w celu strategicznej modyfikacji krzywizny poprzez transformacje gordonowskie.
Cel
This multidisciplinary project bridges differential geometry, optimal control, and numerical analysis, with practical applications in robotic engineering. It introduces a novel approach to path-planning for dynamical control systems on Riemannian manifolds, simplifying many challenges of modern geometric control methods. The central hypothesis is that, under certain conditions, control forces can be integrated into the geometry of the configuration manifold, enabling the trajectories of double-integrator systems to be interpreted as Riemannian geodesics of a modified Riemannian metric. By introducing Gordonian and conformal transformations, the metric is strategically modified to achieve objectives such as trajectory-tracking and obstacle and region avoidance. B-stable modifications of the implicit geodesic Euler method and symplectic geodesic Euler method are constructed on Riemannian manifolds by strategically modifying the curvature through Gordonian transformations. Applications considered throughout the project include the design of trajectory-tracking control schemes for teams of quadrotor UAVs transporting cargo, as well as region avoidance on Riemannian homogeneous spaces.
Dziedzina nauki (EuroSciVoc)
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
Aby użyć tej funkcji, musisz się zalogować lub zarejestrować
Słowa kluczowe
Słowa kluczowe dotyczące projektu wybrane przez koordynatora projektu. Nie należy mylić ich z pojęciami z taksonomii EuroSciVoc dotyczącymi dziedzin nauki.
Słowa kluczowe dotyczące projektu wybrane przez koordynatora projektu. Nie należy mylić ich z pojęciami z taksonomii EuroSciVoc dotyczącymi dziedzin nauki.
Program(-y)
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
-
HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
GŁÓWNY PROGRAM
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego programu
Temat(-y)
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
System finansowania
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego programu finansowania
Zaproszenie do składania wniosków
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
(odnośnik otworzy się w nowym oknie) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego zaproszeniaKoordynator
Kwota netto dofinansowania ze środków Unii Europejskiej. Suma środków otrzymanych przez uczestnika, pomniejszona o kwotę unijnego dofinansowania przekazanego powiązanym podmiotom zewnętrznym. Uwzględnia podział unijnego dofinansowania pomiędzy bezpośrednich beneficjentów projektu i pozostałych uczestników, w tym podmioty zewnętrzne.
7491 Trondheim
Norwegia
Ogół kosztów poniesionych przez organizację w związku z uczestnictwem w projekcie. Obejmuje koszty bezpośrednie i pośrednie. Kwota stanowi część całkowitego budżetu projektu.