Descrizione del progetto
Ottimizzare i sistemi di controllo dinamici su varietà riemanniane
Con il sostegno del programma di azioni Marie Skłodowska-Curie, il progetto GNACS si propone di stabilire un nuovo approccio alla pianificazione del percorso per sistemi di controllo dinamici su varietà riemanniane. Tra le applicazioni pratiche figurano la progettazione di sistemi di controllo per il tracciamento della traiettoria destinati a veicoli aerei senza equipaggio che trasportano merci e l’aggiramento di regioni su spazi omogenei riemanniani per prevenire le collisioni. A tal fine, le forze di controllo saranno integrate nella geometria delle varietà di configurazione, consentendo alle traiettorie dei sistemi a doppio integratore di essere riconosciute come geodetiche riemanniane di una metrica riemanniana modificata. Il progetto introdurrà le trasformazioni gordoniane modificando la metrica per ottenere il tracciamento della traiettoria e l’aggiramento della regione, costruendo infine modifiche B-stabili dei metodi di Eulero geodetico impliciti e simplettici su varietà riemanniane per modificare strategicamente la curvatura attraverso trasformazioni gordoniane.
Obiettivo
This multidisciplinary project bridges differential geometry, optimal control, and numerical analysis, with practical applications in robotic engineering. It introduces a novel approach to path-planning for dynamical control systems on Riemannian manifolds, simplifying many challenges of modern geometric control methods. The central hypothesis is that, under certain conditions, control forces can be integrated into the geometry of the configuration manifold, enabling the trajectories of double-integrator systems to be interpreted as Riemannian geodesics of a modified Riemannian metric. By introducing Gordonian and conformal transformations, the metric is strategically modified to achieve objectives such as trajectory-tracking and obstacle and region avoidance. B-stable modifications of the implicit geodesic Euler method and symplectic geodesic Euler method are constructed on Riemannian manifolds by strategically modifying the curvature through Gordonian transformations. Applications considered throughout the project include the design of trajectory-tracking control schemes for teams of quadrotor UAVs transporting cargo, as well as region avoidance on Riemannian homogeneous spaces.
Campo scientifico (EuroSciVoc)
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
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Parole chiave
Parole chiave del progetto, indicate dal coordinatore del progetto. Da non confondere con la tassonomia EuroSciVoc (campo scientifico).
Parole chiave del progetto, indicate dal coordinatore del progetto. Da non confondere con la tassonomia EuroSciVoc (campo scientifico).
Programma(i)
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMMA PRINCIPALE
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Argomento(i)
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Meccanismo di finanziamento
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Invito a presentare proposte
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
(si apre in una nuova finestra) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
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Contributo finanziario netto dell’UE. La somma di denaro che il partecipante riceve, decurtata dal contributo dell’UE alla terza parte collegata. Tiene conto della distribuzione del contributo finanziario dell’UE tra i beneficiari diretti del progetto e altri tipi di partecipanti, come i partecipanti terzi.
7491 Trondheim
Norvegia
I costi totali sostenuti dall’organizzazione per partecipare al progetto, compresi i costi diretti e indiretti. Questo importo è un sottoinsieme del bilancio complessivo del progetto.