Descripción del proyecto
Mejorar la seguridad y la eficacia de los robots mediante algoritmos basados en datos óptimos globales
Los robots pueden ayudar a afrontar los retos de la sociedad ampliando las capacidades más allá de los límites humanos. Sin embargo, los métodos algorítmicos de la robótica basados en los primeros principios requieren a menudo un ajuste y una heurística exhaustivos, mientras que los métodos más recientes de aprendizaje profundo requieren cantidades prohibitivas de datos y adolecen de problemas de generalización. Con el apoyo de las Acciones Marie Skłodowska-Curie, el equipo del proyecto LiftMeUp desarrollará un marco fácil de usar para que los robots combinen métodos de primeros principios con el paradigma basado en datos a través de la lente de los solucionadores óptimos globales. De este modo, pretende ofrecer una alternativa transparente y eficiente a los métodos de aprendizaje profundo que consumen muchos recursos.
Objetivo
Robots bear the potential to help solve the world’s pressing problems by enabling and scaling up operations beyond human capacities. To successfully manipulate objects and perform reliable locomotion, robots require adequate models and solvers. Traditionally, physics-based models and iterative solvers are used, and obtaining reliable solutions requires significant effort in model tuning and heuristics for good convergence. LiftMeUp’s objective is to combine data-driven modeling with globally optimal solvers in a unique way to create an easy-to-use framework for the life-long operation of robots in challenging tasks. The result is a transparent, sample-efficient alternative to the less interpretable and resource-hungry deep-learning solutions for robotics. Furthermore, LiftMeUp builds on providing certifiably optimal methods with important consequences for safety and efficiency, as opposed to deep learning and local solvers, where different initializations can lead to entirely different solutions.
LiftMeUp is carried out at WILLOW, Inria Paris, known for cutting-edge control and locomotion research, and has three stages: first, combining concepts from Koopman theory, polynomial optimization, and kernel methods, lifting functions are inferred from data and integrated into globally optimal methods for state estimation and control. Second, different models are optimally combined, leading to a modular framework that can be incrementally updated online. Lastly, these novel algorithms are implemented on hardware to solve real-world locomotion and dexterous manipulation tasks.
This framework will have an important scientific impact by creating novel connections between global optimization and machine learning, enabling the use of principled over heuristic solvers in a broad range of applications in robotics and beyond. It will entail energy and time savings for the economy and using sample-efficient and transparent models will democratize technology and build trust.
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: El vocabulario científico europeo..
- ciencias naturales informática y ciencias de la información inteligencia artificial aprendizaje automático aprendizaje profundo
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Palabras clave
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMA PRINCIPAL
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Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
(se abrirá en una nueva ventana) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
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Aportación financiera neta de la UE. Es la suma de dinero que recibe el participante, deducida la aportación de la UE a su tercero vinculado. Considera la distribución de la aportación financiera de la UE entre los beneficiarios directos del proyecto y otros tipos de participantes, como los terceros participantes.
78153 Le Chesnay Cedex
Francia
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.