Descrizione del progetto
Migliorare la sicurezza e l’efficienza dei robot attraverso algoritmi ottimali a livello globale basati sui dati
I robot possono contribuire ad affrontare le sfide della società estendendo le capacità oltre i limiti umani; ciononostante, gli approcci algoritmici per la robotica basati sui principi primi spesso richiedono un’ampia messa a punto e la valutazione euristica, mentre i più recenti metodi di apprendimento profondo richiedono quantità proibitive di dati e sono limitati da problematiche in termini di generalizzazione. Sostenuto dal programma di azioni Marie Skłodowska-Curie, il progetto LiftMeUp svilupperà un quadro di facile utilizzo per i robot al fine di combinare gli approcci fondati sui principi primi con il paradigma basato sui dati attraverso la lente dei risolutori globalmente ottimali, con l’obiettivo di offrire un’alternativa trasparente ed efficiente in termini di campioni ai metodi di apprendimento profondo dispendiosi in termini di risorse.
Obiettivo
Robots bear the potential to help solve the world’s pressing problems by enabling and scaling up operations beyond human capacities. To successfully manipulate objects and perform reliable locomotion, robots require adequate models and solvers. Traditionally, physics-based models and iterative solvers are used, and obtaining reliable solutions requires significant effort in model tuning and heuristics for good convergence. LiftMeUp’s objective is to combine data-driven modeling with globally optimal solvers in a unique way to create an easy-to-use framework for the life-long operation of robots in challenging tasks. The result is a transparent, sample-efficient alternative to the less interpretable and resource-hungry deep-learning solutions for robotics. Furthermore, LiftMeUp builds on providing certifiably optimal methods with important consequences for safety and efficiency, as opposed to deep learning and local solvers, where different initializations can lead to entirely different solutions.
LiftMeUp is carried out at WILLOW, Inria Paris, known for cutting-edge control and locomotion research, and has three stages: first, combining concepts from Koopman theory, polynomial optimization, and kernel methods, lifting functions are inferred from data and integrated into globally optimal methods for state estimation and control. Second, different models are optimally combined, leading to a modular framework that can be incrementally updated online. Lastly, these novel algorithms are implemented on hardware to solve real-world locomotion and dexterous manipulation tasks.
This framework will have an important scientific impact by creating novel connections between global optimization and machine learning, enabling the use of principled over heuristic solvers in a broad range of applications in robotics and beyond. It will entail energy and time savings for the economy and using sample-efficient and transparent models will democratize technology and build trust.
Campo scientifico (EuroSciVoc)
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
- scienze naturali informatica e scienze dell'informazione intelligenza artificiale apprendimento automatico apprendimento profondo
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Parole chiave
Parole chiave del progetto, indicate dal coordinatore del progetto. Da non confondere con la tassonomia EuroSciVoc (campo scientifico).
Parole chiave del progetto, indicate dal coordinatore del progetto. Da non confondere con la tassonomia EuroSciVoc (campo scientifico).
Programma(i)
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMMA PRINCIPALE
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Argomento(i)
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Meccanismo di finanziamento
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Invito a presentare proposte
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
(si apre in una nuova finestra) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
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Contributo finanziario netto dell’UE. La somma di denaro che il partecipante riceve, decurtata dal contributo dell’UE alla terza parte collegata. Tiene conto della distribuzione del contributo finanziario dell’UE tra i beneficiari diretti del progetto e altri tipi di partecipanti, come i partecipanti terzi.
78153 Le Chesnay Cedex
Francia
I costi totali sostenuti dall’organizzazione per partecipare al progetto, compresi i costi diretti e indiretti. Questo importo è un sottoinsieme del bilancio complessivo del progetto.