Description du projet
Faire évoluer l’apprentissage et l’interaction des robots
La robotique a progressé ces dernières années grâce aux innovations de l’électronique et des technologies numériques. Les systèmes robotiques modernes font désormais preuve de nouvelles compétences en matière d’interaction et de manipulation. Néanmoins, en raison de la nouveauté de ces capacités, peu de recherches ont été menées pour expliquer les processus sous-jacents. Soutenu par le programme Actions Marie Skłodowska-Curie, le projet DETAIL-Interact entend identifier comment les robots acquièrent des capacités de manipulation et d’interaction semblables à celles de l’humain. Le projet concentrera ses recherches sur des tâches de manipulation interactive riches en contacts, en explorant la généralisation robuste, l’adaptation en ligne pendant l’interaction et la représentation des compétences interactives. Il développera également des modèles génératifs profonds pour l’apprentissage par imitation hors ligne, permettant aux robots d’apprendre à partir de démonstrations humaines.
Objectif
The DETAIL-Interact project, short for Dynamic Engagement and Tailored Interactive Learning for Advanced Robotic Systems, aims to demonstrate how robots master human-like interactive and forceful manipulation skills. Current research on robot manipulation primarily focuses on motion planning for contactless tasks. However, the more challenging domain of contact-rich interactive manipulation tasks has not been thoroughly investigated. Three aspects are crucial: interactive skills representation, robust generalizability, and online adaptation during the interaction. DETAIL-Interact seeks to surpass the state-of-the-art in interactive and forceful manipulation by enabling robots to learn from human demonstrations and exploration strategies. This goal will be achieved using Deep Generative Models (DGMs) for offline imitation learning, which will learn interactive motion priors and the representation of interactive skills. These models will handle high-dimensional demonstration data, including visual inputs, multi-channel force feedback, and robot states among others, essential for mastering forceful interactions. Subsequently, Monte Carlo Tree Search (MCTS) will be innovatively integrated into the receding horizon control framework, utilized for the iterative refinement of online movement through learning and adaptation. This method will optimize movement trajectories and applied forces based on feedback from each interaction and the learned interactive skills. Through this iterative process, the robot will be able to adapt to various interaction environments with differing stiffness levels. The iterative learning process will enhance the robots' performance in precision-oriented tasks, such as selective plant pruning, fruit peeling and cutting, and precise chemical powder grinding. Overall, the DETAIL-Interact project aims to enhance robotic capabilities in interactive and forceful manipulation tasks and is expected to push this topic forward to a higher level.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
- sciences agricoles agriculture, sylviculture et pêche agriculture horticulture fruiticulture
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique robotique
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Mots‑clés
Les mots-clés du projet tels qu’indiqués par le coordinateur du projet. À ne pas confondre avec la taxonomie EuroSciVoc (champ scientifique).
Les mots-clés du projet tels qu’indiqués par le coordinateur du projet. À ne pas confondre avec la taxonomie EuroSciVoc (champ scientifique).
Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
PROGRAMME PRINCIPAL
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Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
(s’ouvre dans une nouvelle fenêtre) HORIZON-MSCA-2024-PF-01
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La contribution financière nette de l’UE est la somme d’argent que le participant reçoit, déduite de la contribution de l’UE versée à son tiers lié. Elle prend en compte la répartition de la contribution financière de l’UE entre les bénéficiaires directs du projet et d’autres types de participants, tels que les participants tiers.
L69 7ZX LIVERPOOL
Royaume-Uni
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.