Description du projet
Cognitive Systems and Robotics
Design and fabrication of a soft robotic arm that can reconfigure itself and stiffen by hydrostatic actuation
In Minimally Invasive Surgery (MIS), tools go through narrow openings and manipulate soft organs that can move, deform, or change stiffness. Currently, there are limitations on robot-assisted surgical systems. STIFF-FLOP will design, build and operate an innovative soft robotic arm that can squeeze through a standard MIS port, reconfigure itself and stiffen by hydrostatic actuation to perform compliant force control tasks while facing unexpected situations. The project will address the complete system: the design and fabrication of the soft manipulator, distributed sensing, biologically inspired actuation and control architectures, learning and developing cognition through interaction with a human instructor, and manipulating soft objects in complex and uncertain environments. The soft arm will be tested in a minimally invasive robotic surgery application to demonstrate its feasibility.
Summary: In Minimally Invasive Surgery (MIS), tools go through narrow openings and manipulate soft organs that can move, deform, or change stiffness. There are limitations on modern laparoscopic and robot-assisted surgical systems due to restricted access through Trocar ports, lack of haptic feedback, and difficulties with rigid robot tools operating inside a confined space filled with organs. Also, many control algorithms suffer from stability problems in the presence of unexpected conditions. Yet biological "manipulators", like the octopus arm and the elephant trunk, can manipulate objects while controlling the stiffness of selected body parts and being inherently compliant when interacting with objects.
Contributions: We will design, build and operate an innovative soft robotic arm that can squeeze through a standard MIS port (e.g. 12 to 15 mm diameter Trocar port or 20 mm diameter umbilical single port), reconfigure itself and stiffen by hydrostatic actuation to perform compliant force control tasks while facing unexpected situations. We will address the complete system: the design and fabrication of the soft manipulator with a gripper at the tip, distributed sensing, biologically inspired actuation and control architectures, learning and developing cognition through interaction with a human instructor, and manipulating soft objects in complex and uncertain environments.We will advance the state of the art of embodied cognition through real world experiments on manipulators that can selectively control their stiffness and degrees of freedom morphing from a complete soft state to an articulated one. This variable stiffness robot arm will have many applications in MIS including NOTES (Natural Orifices Translumenal Endoscopic Surgery). With the support of KARL STORZ ENDOSCOPES, the European Association for Endoscopic Surgery (EAES) and three internationally-leading medical institutes (see support letters), we will test the soft arm in a minimally invasive robotic surgery application to demonstrate its feasibility.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique robotique robotique molle
- sciences médicales et de la santé médecine clinique chirurgie chirurgie robotique
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
FP7-ICT-2011-7
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Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Coordinateur
WC2R 2LS London
Royaume-Uni
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.