Descrizione del progetto
Cognitive Systems and Robotics
Design and fabrication of a soft robotic arm that can reconfigure itself and stiffen by hydrostatic actuation
In Minimally Invasive Surgery (MIS), tools go through narrow openings and manipulate soft organs that can move, deform, or change stiffness. Currently, there are limitations on robot-assisted surgical systems. STIFF-FLOP will design, build and operate an innovative soft robotic arm that can squeeze through a standard MIS port, reconfigure itself and stiffen by hydrostatic actuation to perform compliant force control tasks while facing unexpected situations. The project will address the complete system: the design and fabrication of the soft manipulator, distributed sensing, biologically inspired actuation and control architectures, learning and developing cognition through interaction with a human instructor, and manipulating soft objects in complex and uncertain environments. The soft arm will be tested in a minimally invasive robotic surgery application to demonstrate its feasibility.
Summary: In Minimally Invasive Surgery (MIS), tools go through narrow openings and manipulate soft organs that can move, deform, or change stiffness. There are limitations on modern laparoscopic and robot-assisted surgical systems due to restricted access through Trocar ports, lack of haptic feedback, and difficulties with rigid robot tools operating inside a confined space filled with organs. Also, many control algorithms suffer from stability problems in the presence of unexpected conditions. Yet biological "manipulators", like the octopus arm and the elephant trunk, can manipulate objects while controlling the stiffness of selected body parts and being inherently compliant when interacting with objects.
Contributions: We will design, build and operate an innovative soft robotic arm that can squeeze through a standard MIS port (e.g. 12 to 15 mm diameter Trocar port or 20 mm diameter umbilical single port), reconfigure itself and stiffen by hydrostatic actuation to perform compliant force control tasks while facing unexpected situations. We will address the complete system: the design and fabrication of the soft manipulator with a gripper at the tip, distributed sensing, biologically inspired actuation and control architectures, learning and developing cognition through interaction with a human instructor, and manipulating soft objects in complex and uncertain environments.We will advance the state of the art of embodied cognition through real world experiments on manipulators that can selectively control their stiffness and degrees of freedom morphing from a complete soft state to an articulated one. This variable stiffness robot arm will have many applications in MIS including NOTES (Natural Orifices Translumenal Endoscopic Surgery). With the support of KARL STORZ ENDOSCOPES, the European Association for Endoscopic Surgery (EAES) and three internationally-leading medical institutes (see support letters), we will test the soft arm in a minimally invasive robotic surgery application to demonstrate its feasibility.
Campo scientifico (EuroSciVoc)
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: https://op.europa.eu/it/web/eu-vocabularies/euroscivoc.
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: https://op.europa.eu/it/web/eu-vocabularies/euroscivoc.
- ingegneria e tecnologia ingegneria elettrica, ingegneria elettronica, ingegneria informatica ingegneria elettronica robotica robotica soffice
- scienze mediche e della salute medicina clinica chirurgia chirurgia robotica
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Programma(i)
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
Argomento(i)
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Invito a presentare proposte
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
FP7-ICT-2011-7
Vedi altri progetti per questo bando
Meccanismo di finanziamento
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
Coordinatore
WC2R 2LS London
Regno Unito
I costi totali sostenuti dall’organizzazione per partecipare al progetto, compresi i costi diretti e indiretti. Questo importo è un sottoinsieme del bilancio complessivo del progetto.