Digital Analytics and Robotics for Sustainable Forestry

Projektinformationen

DIGIFOREST

ID Finanzhilfevereinbarung: 101070405

DOI

10.3030/101070405

Projekt abgeschlossen

EK-Unterschriftsdatum 13 Mai 2022

Startdatum 1 September 2022

Enddatum 28 Februar 2026

Finanziert unter

• Digital, Industry and Space

Gesamtkosten

€ 2 730 222,48

EU-Beitrag

€ 2 399 074,23

Koordiniert durch

RHEINISCHE FRIEDRICH-WILHELMS-UNIVERSITAT BONN
Germany

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Links zu Ergebnissen und Veröffentlichungen von RP7-Projekten sowie Links zu einigen Typen spezifischer Ergebnisse wie Datensätzen und Software werden dynamisch von OpenAIRE abgerufen.

Leistungen

Documents, reports (13)

Field results: Per-platform multi-modal, state estimation software stacks
Semantic mapping system and traversabil- ity analysis for under canopy operation

Semantic mapping system and traversability analysis for under canopy operation

Description of project website, social me- dia, printed promotional material

Description of project website, social media, printed promotional material

Report describing sensor requirements
Demo of active chassis balancing on SAHA
Semantic segmentation system for forest environments
Document defining Map Server interfaces
Report defining data format & software API for multi-robot map sharing
Open Dataset of longitudinal forest survey incl ground truth
Field demonstration: Per-platform (traversability-aware) navigation in forests
Documentation of forest training provided
Report demonstrating achievement of sys- tems up to 2nd mid-project review

Report demonstrating achievement of systems up to 2nd mid-project review(2nd review added after proposal acceptance)published in international conference

Report describing map server — for robot and base station mapping

Veröffentlichungen

Conference proceedings (20)

N-MPC for Deep Neural Network-Based Collision Avoidance exploiting Depth Images

Autoren: Martin Jacquet, Kostas Alexis
Veröffentlicht in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10610572

Spatio-Temporal Consistent Mapping of Growing Plants for Agricultural Robots in the Wild

Autoren: Luca Lobefaro, Meher V. R. Malladi, Tiziano Guadagnino, Cyrill Stachniss
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10802321

SOLVR: Submap Oriented LiDAR-Visual Re-Localisation

Autoren: Joshua Knights, Sebastián Barbas Laina, Peyman Moghadam, Stefan Leutenegger
Veröffentlicht in: 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.48550/ARXIV.2409.10247

DigiForests: A Longitudinal LiDAR Dataset for Forestry Robotics

Autoren: Meher V. R. Malladi, Nived Chebrolu, Irene Scacchetti, Luca Lobefaro, Tiziano Guadagnino, Benoit Casseau, Haedam Oh, Leonard Freißmuth, Markus Karppinen, Janine Schweier, Stefan Leutenegger, Jens Behley, Cyrill Stachniss, Maurice Fallon
Veröffentlicht in: 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Herausgeber: IEEE

Harveri: A small (Semi-) Autonomous precision tree harvester

Autoren: Edo Jelavic, Tun Kapgen, Simon Kerscher, Dominic Jud, Marco Hutter
Veröffentlicht in: Innovation in Forestry Robotics: Research and Industry Adoption, ICRA 2022 IFRRIA Workshop, Philadelphia, PA, USA, May 23, 2022, 2022
Herausgeber: ETH Zurich, Institute of Robotics and Intelligent Systems
DOI: 10.3929/ETHZ-B-000549974

Tree Instance Segmentation and Traits Estimation for Forestry Environments Exploiting LiDAR Data Collected by Mobile Robots

Autoren: Meher V. R. Malladi, Tiziano Guadagnino, Luca Lobefaro, Matias Mattamala, Holger Griess, Janine Schweier, Nived Chebrolu, Maurice Fallon, Jens Behley, Cyrill Stachniss
Veröffentlicht in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10611169

Autonomous Forest Inventory with Legged Robots: System Design and Field Deployment

Autoren: Matias Mattamala, Nived Chebrolu, Benoit Casseau, Leonard Freißmuth, Jonas Frey, Turcan Tuna, Marco Hutter, Maurice Fallon
Veröffentlicht in: 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.48550/ARXIV.2404.14157

Neural Control Barrier Functions for Safe Navigation

Autoren: Marvin Harms, Mihir Kulkarni, Nikhil Khedekar, Martin Jacquet, Kostas Alexis
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10802694

Fast Traversability Estimation for Wild Visual Navigation

Autoren: Frey, J; Mattamala, M; Chebrolu, N; Cadena, C; Fallon, M; Hutter, M
Veröffentlicht in: Robotics: Science and Systems XIX, 2023
Herausgeber: Robotics: Science and Systems (RSS)
DOI: 10.3929/ETHZ-B-000612180

MEM: Multi-Modal Elevation Mapping for Robotics and Learning

Autoren: Gian Erni, Jonas Frey, Takahiro Miki, Matias Mattamala, Marco Hutter
Veröffentlicht in: 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS55552.2023.10342108

Evaluation and Deployment of LiDAR-based Place Recognition in Dense Forests

Autoren: Haedam Oh, Nived Chebrolu, Matias Mattamala, Leonard Freißmuth, Maurice Fallon
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10801297

Reinforcement Learning for Collision-free Flight Exploiting Deep Collision Encoding

Autoren: Mihir Kulkarni, Kostas Alexis
Veröffentlicht in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10610287

Effectively Detecting Loop Closures using Point Cloud Density Maps

Autoren: Saurabh Gupta, Tiziano Guadagnino, Benedikt Mersch, Ignacio Vizzo, Cyrill Stachniss
Veröffentlicht in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10610962

Online Tree Reconstruction and Forest Inventory on a Mobile Robotic System

Autoren: Leonard Freißmuth, Matias Mattamala, Nived Chebrolu, Simon Schaefer, Stefan Leutenegger, Maurice Fallon
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10802455

Motion Primitives Planning For Center-Articulated Vehicles

Autoren: Jiangpeng Hu, Fan Yang, Fang Nan, Marco Hutter
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10801937

Tightly-Coupled LiDAR-Visual-Inertial SLAM and Large-Scale Volumetric Occupancy Mapping

Autoren: Simon Boche, Sebastián Barbas Laina, Stefan Leutenegger
Veröffentlicht in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10610460

Markerless Aerial-Terrestrial Co-Registration of Forest Point Clouds using a Deformable Pose Graph

Autoren: Benoît Casseau, Nived Chebrolu, Matias Mattamala, Leonard Freissmuth, Maurice Fallon
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10802448

Dynamic Throwing with Robotic Material Handling Machines

Autoren: Lennart Werner, Fang Nan, Pol Eyschen, Filippo A. Spinelli, Hongyi Yang, Marco Hutter
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10802743

Resilient Legged Local Navigation: Learning to Traverse with Compromised Perception End-to-End

Autoren: Zhang, Chong; id_orcid0000-0003-4173-154X; Jin, Jin; Frey, Jonas; id_orcid0000-0002-7401-2173; Rudin, Nikita; id_orcid0000-0001-5893-0348; Mattamala Aravena, Matias Eduardo; id_orcid0000-0001-6128-7808; Cadena, Cesar; id_orcid0000-0002-2972-6011; Hutter, Marco; id_orcid0000-0002-4285-4990
Veröffentlicht in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Herausgeber: IEEE

Uncertainty-Aware Visual-Inertial SLAM with Volumetric Occupancy Mapping

Autoren: Jaehyung Jung, Simon Boche, Sebastián Barbas Laina, Stefan Leutenegger
Veröffentlicht in: 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.48550/ARXIV.2409.12051

Peer reviewed articles (9)

Learning Adaptive Controller for Hydraulic Machinery Automation

Autoren: Fang Nan, Marco Hutter
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 9, 2024, ISSN 2377-3766
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.3929/ETHZ-B-000667484

iPlanner: Imperative Path Planning

Autoren: Yang, Fan; Wang, Chen; Cadena, Cesar; Hutter, Marco
Veröffentlicht in: Robotics: Science and Systems (RSS), 2023, ISSN 0000-0000
Herausgeber: Robotics: Science and Systems (RSS)
DOI: 10.48550/arxiv.2302.11434

Fast Traversability Estimation for Wild Visual Navigation

Autoren: Jonas Frey, Matias Mattamala, Nived Chebrolu, Cesar Cadena, Maurice Fallon, Marco Hutter
Veröffentlicht in: Robotics: Science and Systems (RSS), 2023, ISSN 0000-0000
Herausgeber: Robotics: Science and Systems (RSS)
DOI: 10.48550/arXiv.2305.08510

PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency

Autoren: Yue Pan, Xingguang Zhong, Louis Wiesmann, Thorbjörn Posewsky, Jens Behley, Cyrill Stachniss
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Robotics, Ausgabe 40, 2024, ISSN 1552-3098
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/TRO.2024.3422055

Virtual forests: a review on emerging questions in the use and application of 3D data in forestry

Autoren: Arnadi Murtiyoso; Stefan Holm; Henri Riihimäki; Anna Krucher; Holger Griess; Verena Christiane Griess; Janine Schweier
Veröffentlicht in: International Journal of Forest Engineering, 2023, ISSN 0000-0000
Herausgeber: Taylor & Francis
DOI: 10.3929/ethz-b-000617479

Identifying Terrain Physical Parameters From Vision - Towards Physical-Parameter-Aware Locomotion and Navigation

Autoren: Jiaqi Chen, Jonas Frey, Ruyi Zhou, Takahiro Miki, Georg Martius, Marco Hutter
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 9, 2024, ISSN 2377-3766
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2024.3455788

Virtual forests: a review on emerging questions in the use and application of 3D data in forestry

Autoren: Arnadi Murtiyoso, Stefan Holm, Henri Riihimäki, Anna Krucher, Holger Griess, Verena Christiane Griess, Janine Schweier
Veröffentlicht in: International Journal of Forest Engineering, Ausgabe 35, 2024, ISSN 1494-2119
Herausgeber: Informa UK Limited
DOI: 10.1080/14942119.2023.2217065

<i>Osprey:</i> Multisession Autonomous Aerial Mapping With LiDAR-Based SLAM and Next Best View Planning

Autoren: Rowan Border, Nived Chebrolu, Yifu Tao, Jonathan D. Gammell, Maurice Fallon
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Field Robotics, Ausgabe 1, 2025, ISSN 2997-1101
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/TFR.2024.3432031

Joint Intrinsic and Extrinsic Calibration of Perception Systems Utilizing a Calibration Environment

Autoren: Louis Wiesmann, Thomas Läbe, Lucas Nunes, Jens Behley, Cyrill Stachniss
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 9, 2024, ISSN 2377-3766
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2024.3457385