Projektbeschreibung
Bewältigung schwieriger Spurwechsel für die Steuerung intelligenter schwerer Gelenkfahrzeuge
Das komplexe Verkehrsumfeld und die unterschiedlichen Straßenbedingungen machen die Steuerung von Spurwechseln für intelligente schwere Gelenkfahrzeuge zu einer Herausforderung. Das über die Marie-Skłodowska-Curie-Maßnahmen unterstützte Projekt RACE zielt darauf ab, sichere und möglichst optimale Strategien für die Generierung von Trajektorien in Spurwechselkontrollsystemen in Echtzeit zu entwickeln. Dazu sollen dynamische Schwellenwerte eingestellt und tiefe neuronale Netze für die Umschaltung zwischen verschiedenen Betriebsarten verwendet werden. Eine genaue Schätzung der Fahrzeugparameter und des Fahrzeugzustands sowie robuste Steuerungsstrategien sollen eingesetzt werden, um eine präzise Verfolgung der dynamischen Trajektorien zu erreichen. Das Projekt wird den Wissensaustausch zwischen Fachleuten aus verschiedenen Bereichen (Automobil-, Steuerungs-, Maschinenbau- und Verkehrstechnik) erleichtern und eine theoretische Grundlage für die Steuerung intelligenter schwerer Gelenkfahrzeuge in komplexen Verkehrsumgebungen schaffen.
Ziel
The complex traffic environment with dynamic changes of speed and acceleration of multi-surrounding vehicles, and adhesion coefficient and curve radius of the road, results in that the optimal and precise control of lane change for intelligent articulated heavy vehicle (IAHV) is difficult to be achieved. According to the real-time states of multi-surrounding vehicles and road parameters, the real-time safe optimal trajectory of lane change is obtained by setting the multi-objective function considering efficiency, jack-knife, yaw and roll stability. The dynamic thresholds of each control mode, which are modified by real-time trajectory and road parameters, are obtained, and then the multi-mode switching mechanism is established by deep neural network. The vehicle parameters and states are accurately estimated by using an estimator with multi-estimation algorithms combining steady state with dynamic state. Considering the parameter uncertainty, a robust control strategy based on a linear parameter-varying model is designed to real-time achieve precise and optimal tracking control of dynamic trajectory and maintain vehicle stability by optimizing weight coefficients and multi-mode switching. Thus, the safe and optimal lane change of IAHV under normal and extreme conditions with different velocities and loads is realized. The proposed control strategy is verified on HIL bench. The research results will provide theoretical basis for IAHV control in complex traffic environment.
This project provides a unique knowledge exchange from leading experts in different fields (vehicle, control, mechanical, transportation, optimization, motor, pneumatic) to solve the challenges in IAHV. The fellow will benefit from not only the scientific impact of the work but also exposure to new techniques and collaborative networks in different disciplines. The dedicated training and high scientific value will help the fellow to become an independent researcher in a world-leading institution.
Schlüsselbegriffe
Schlüsselbegriffe des Projekts, wie vom Projektkoordinator angegeben. Nicht zu verwechseln mit der EuroSciVoc-Taxonomie (Wissenschaftliches Gebiet).
Schlüsselbegriffe des Projekts, wie vom Projektkoordinator angegeben. Nicht zu verwechseln mit der EuroSciVoc-Taxonomie (Wissenschaftliches Gebiet).
Programm/Programme
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
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HORIZON.1.2 - Marie Skłodowska-Curie Actions (MSCA)
HAUPTPROGRAMM
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Thema/Themen
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Finanzierungsplan
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
HORIZON-TMA-MSCA-PF-EF - HORIZON TMA MSCA Postdoctoral Fellowships - European Fellowships
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Aufforderung zur Vorschlagseinreichung
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
(öffnet in neuem Fenster) HORIZON-MSCA-2023-PF-01
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Finanzieller Nettobeitrag der EU. Der Geldbetrag, den der Beteiligte erhält, abzüglich des EU-Beitrags an mit ihm verbundene Dritte. Berücksichtigt die Aufteilung des EU-Finanzbeitrags zwischen den direkten Begünstigten des Projekts und anderen Arten von Beteiligten, wie z. B. Dritten.
27100 Pavia
Italien
Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.