Description du projet
Cognitive Systems and Robotics
Heterogeneous multi-robot systems hold promise for achieving (a) robustness by leveraging the complementary capabilities of different agents and (b) efficiency by allowing sub-tasks to be completed by the most suitable agent. RECONFIG proposes a reconfigurable and adaptive decentralized coordination framework for a team of multi-DoF (degrees-of freedom) robots. This would allow, for example, a team of robots to individually distinguish objects in the environment, then agree that the same symbol represents the same object for each robot, then develop joint actions and change their plans accordingly.
Heterogeneous multi-robot systems hold promise for achieving robustness by leveraging on the complementary capabilities of different agents and efficiency by allowing sub-tasks to be completed by the most suitable agent. A key challenge is that agent composition in current multi-robot systems needs to be constant and pre-defined. Moreover, the coordination of heterogeneous multi-agent systems has not been considered in manipulative scenarios. We propose a reconfigurable and adaptive decentralized coordination framework for heterogeneous multiple & multi-DOF robot systems. Agent coordination is held via two types of information exchange:(i) at an implicit level, e.g.,when robots are in contact with each other and can sense the contact, and (ii) at an explicit level, using symbols grounded to each embodiment, e.g when one robot notifies one other about the existence of an object of interest in its vicinity. The substrate of cognitive tasks will be a computer vision front-end, that will allow for the grounding and subsequent sharing of symbols between agents. In the envisioned framework coordination is decentralized and tasks are defined at the individual agent level. These tasks are then enriched during operation based on the updated knowledge that individual agents acquire through the two information exchange types. The control and planning updates take place at two levels:(i) a continuous level, where agent actions are defined by continuous feedback, e.g. change of contact point while grasping an obstacle given the contact point of another manipulator and (ii) a discrete level, where specifications are defined in terms of formal languages such as Linear Temporal Logic. The overall approach is motivated by the need for increased robustness, heterogeneity and reconfigurability in future multi-robot setups. An example scenario includes a team of robots that first individually distinguish objects in the environment and then agree that the same symbol represents the same object for each robot. They then use this information for a global objective, i.e. finding all chairs in a room full of chairs and tables and moving them to another room. As the robots obtain more information on the environment (e.g. the existence of a chair that was not spotted before) they change their controllers and plans accordingly.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
- sciences naturelles informatique et science de l'information intelligence artificielle vision par ordinateur
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
FP7-ICT-2011-9
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Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Coordinateur
100 44 Stockholm
Suède
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.