Projektbeschreibung
Cognitive Systems and Robotics
Heterogeneous multi-robot systems hold promise for achieving (a) robustness by leveraging the complementary capabilities of different agents and (b) efficiency by allowing sub-tasks to be completed by the most suitable agent. RECONFIG proposes a reconfigurable and adaptive decentralized coordination framework for a team of multi-DoF (degrees-of freedom) robots. This would allow, for example, a team of robots to individually distinguish objects in the environment, then agree that the same symbol represents the same object for each robot, then develop joint actions and change their plans accordingly.
Heterogeneous multi-robot systems hold promise for achieving robustness by leveraging on the complementary capabilities of different agents and efficiency by allowing sub-tasks to be completed by the most suitable agent. A key challenge is that agent composition in current multi-robot systems needs to be constant and pre-defined. Moreover, the coordination of heterogeneous multi-agent systems has not been considered in manipulative scenarios. We propose a reconfigurable and adaptive decentralized coordination framework for heterogeneous multiple & multi-DOF robot systems. Agent coordination is held via two types of information exchange:(i) at an implicit level, e.g.,when robots are in contact with each other and can sense the contact, and (ii) at an explicit level, using symbols grounded to each embodiment, e.g when one robot notifies one other about the existence of an object of interest in its vicinity. The substrate of cognitive tasks will be a computer vision front-end, that will allow for the grounding and subsequent sharing of symbols between agents. In the envisioned framework coordination is decentralized and tasks are defined at the individual agent level. These tasks are then enriched during operation based on the updated knowledge that individual agents acquire through the two information exchange types. The control and planning updates take place at two levels:(i) a continuous level, where agent actions are defined by continuous feedback, e.g. change of contact point while grasping an obstacle given the contact point of another manipulator and (ii) a discrete level, where specifications are defined in terms of formal languages such as Linear Temporal Logic. The overall approach is motivated by the need for increased robustness, heterogeneity and reconfigurability in future multi-robot setups. An example scenario includes a team of robots that first individually distinguish objects in the environment and then agree that the same symbol represents the same object for each robot. They then use this information for a global objective, i.e. finding all chairs in a room full of chairs and tables and moving them to another room. As the robots obtain more information on the environment (e.g. the existence of a chair that was not spotted before) they change their controllers and plans accordingly.
Wissenschaftliches Gebiet (EuroSciVoc)
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
- Naturwissenschaften Informatik und Informationswissenschaften künstliche Intelligenz maschinelles Sehen
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Programm/Programme
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Thema/Themen
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderung zur Vorschlagseinreichung
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
FP7-ICT-2011-9
Andere Projekte für diesen Aufruf anzeigen
Finanzierungsplan
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Koordinator
100 44 Stockholm
Schweden
Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.