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Control of contact interactions for robots acting in the world

Projektbeschreibung

Roboterbewegung: Eine Brücke zwischen Theorie und Praxis

Man stelle sich eine Welt vor, in der Roboter den Menschen helfen, indem sie durch felsiges Gelände laufen, Sofas anheben, während sie nach Gegenständen greifen, und Schraubenzieher benutzen, während sie auf Leitern stehen.Eine der größten Hürden auf dem Weg zu diesem Ziel ist das Fehlen eines einheitlichen theoretischen Rahmens zur Fortbewegung und Steuerung von Robotern. Das vom Europäischen Forschungsrat finanzierte Projekt CONT-ACT zielt darauf ab, einen umfassenden Ansatz zu entwickeln, der die Kontaktinteraktion und die Nutzung sensorischer Informationen in den Mittelpunkt der Roboterbewegungserzeugung und -steuerung stellt. Durch die Entwicklung einer Architektur, die auf prädiktiven Echtzeit-Controllern basiert, die die Kontaktinteraktionen vollständig ausnutzen, und durch die Analyse der sensorischen Informationen während der Kontaktinteraktionen soll das Projekt die allgemeine Theorie der Roboterbewegung voranbringen, die eine ständige Leistungsverbesserung ermöglicht.

Ziel

What are the algorithmic principles that would allow a robot to run through a rocky terrain, lift a couch while reaching for an object that rolled under it or manipulate a screwdriver while balancing on top of a ladder? Answering this seemingly naïve question resorts to understanding the fundamental principles for robot locomotion and manipulation, which is very challenging. However, it is a necessary step towards ubiquitous robots capable of helping humans in an uncountable number of tasks. The fundamental aspect of both locomotion and manipulation is that the dynamic interaction of the robot with its environment through the creation of physical contacts is at the heart of the tasks. The planning of such interactions in a general manner is an unsolved problem. Moreover, it is not clear how sensory information (e.g. tactile and force sensors) can be included to improve the robustness of robot behaviors. Most of the time, it is simply discarded. CONT-ACT has the ambition to develop a consistent theoretical framework for motion generation and control where contact interaction is at the core of the approach and an efficient use of sensory information drives the development of high performance, adaptive and robust planning and control methods. CONT-ACT develops an architecture based on real-time predictive controllers that fully exploit contact interactions. In addition, the structure of sensory information during contact interactions is experimentally analyzed to create sensor representations adapted for control. It is then possible to learn predictive models in sensor space that are used to create very reactive controllers. The robot constantly improves its performance as it learns better sensory models. It is a step towards a general theory for robot movement that can be used to control any robot with legs and arms for both manipulation and locomotion tasks and that allows robots to constantly improve their performances as they experience the world.

Finanzierungsplan

ERC-STG - Starting Grant

Gastgebende Einrichtung

MAX-PLANCK-GESELLSCHAFT ZUR FORDERUNG DER WISSENSCHAFTEN EV
Netto-EU-Beitrag
€ 1 495 500,00
Adresse
HOFGARTENSTRASSE 8
80539 Munchen
Deutschland

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Region
Bayern Oberbayern München, Kreisfreie Stadt
Aktivitätstyp
Research Organisations
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Gesamtkosten
€ 1 495 500,00

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