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CORDIS - Résultats de la recherche de l’UE
CORDIS

CLOTH manIpulation Learning from DEmonstrations

Objectif

Textile objects pervade human environments and their versatile manipulation by robots would open up a whole range of
possibilities, from increasing the autonomy of elderly and disabled people, housekeeping and hospital logistics, to novel
automation in the clothing internet business and upholstered product manufacturing. Although efficient procedures exist for
the robotic handling of rigid objects and the virtual rendering of deformable objects, cloth manipulation in the real world has
proven elusive, because the vast number of degrees of freedom involved in non-rigid deformations leads to unbearable
uncertainties in perception and action outcomes.

This proposal aims at developing a theory of cloth manipulation and carrying it all the way down to prototype implementation in our Lab. By combining powerful recent tools from computational topology and machine learning, we plan to characterize the state of textile objects and their transformations under given actions in a compact operational way (i.e. encoding task-relevant topological changes), which would permit probabilistic planning of actions (first one handed, then bimanual) that ensure reaching a desired cloth configuration despite noisy perceptions and inaccurate actions.

In our approach, the robot will learn manipulation skills from an initial human demonstration, subsequently refined through
reinforcement learning, plus occasional requests for user advice. The skills will be encoded as parameterised dynamical
systems, and safe interaction with humans will be guaranteed by using a predictive controller based on a model of the robot
dynamics. Prototypes will be developed for 3 envisaged applications: recognizing and folding clothes, putting an elastic
cover on a mattress or a car seat, and helping elderly and disabled people to dress. The broad Robotics and AI background
of the PI and the project narrow focus on clothing seem most appropriate to obtain a breakthrough in this hard fundamental
research topic.

Champ scientifique (EuroSciVoc)

CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: https://op.europa.eu/fr/web/eu-vocabularies/euroscivoc.
La classification de ce projet a été validée par l'équipe qui en a la charge.

Mots‑clés

Les mots-clés du projet tels qu’indiqués par le coordinateur du projet. À ne pas confondre avec la taxonomie EuroSciVoc (champ scientifique).

Programme(s)

Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.

Thème(s)

Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.

Régime de financement

Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.

ERC-ADG - Advanced Grant

Voir tous les projets financés dans le cadre de ce programme de financement

Appel à propositions

Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.

(s’ouvre dans une nouvelle fenêtre) ERC-2016-ADG

Voir tous les projets financés au titre de cet appel

Institution d’accueil

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGACIONES CIENTIFICAS
Contribution nette de l'UE

La contribution financière nette de l’UE est la somme d’argent que le participant reçoit, déduite de la contribution de l’UE versée à son tiers lié. Elle prend en compte la répartition de la contribution financière de l’UE entre les bénéficiaires directs du projet et d’autres types de participants, tels que les participants tiers.

€ 2 194 024,00
Coût total

Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.

€ 2 499 149,00

Bénéficiaires (2)

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