Skip to main content
Weiter zur Homepage der Europäischen Kommission (öffnet in neuem Fenster)
Deutsch Deutsch
CORDIS - Forschungsergebnisse der EU
CORDIS

CLOTH manIpulation Learning from DEmonstrations

Ziel

Textile objects pervade human environments and their versatile manipulation by robots would open up a whole range of
possibilities, from increasing the autonomy of elderly and disabled people, housekeeping and hospital logistics, to novel
automation in the clothing internet business and upholstered product manufacturing. Although efficient procedures exist for
the robotic handling of rigid objects and the virtual rendering of deformable objects, cloth manipulation in the real world has
proven elusive, because the vast number of degrees of freedom involved in non-rigid deformations leads to unbearable
uncertainties in perception and action outcomes.

This proposal aims at developing a theory of cloth manipulation and carrying it all the way down to prototype implementation in our Lab. By combining powerful recent tools from computational topology and machine learning, we plan to characterize the state of textile objects and their transformations under given actions in a compact operational way (i.e. encoding task-relevant topological changes), which would permit probabilistic planning of actions (first one handed, then bimanual) that ensure reaching a desired cloth configuration despite noisy perceptions and inaccurate actions.

In our approach, the robot will learn manipulation skills from an initial human demonstration, subsequently refined through
reinforcement learning, plus occasional requests for user advice. The skills will be encoded as parameterised dynamical
systems, and safe interaction with humans will be guaranteed by using a predictive controller based on a model of the robot
dynamics. Prototypes will be developed for 3 envisaged applications: recognizing and folding clothes, putting an elastic
cover on a mattress or a car seat, and helping elderly and disabled people to dress. The broad Robotics and AI background
of the PI and the project narrow focus on clothing seem most appropriate to obtain a breakthrough in this hard fundamental
research topic.

Wissenschaftliches Gebiet (EuroSciVoc)

CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: https://op.europa.eu/de/web/eu-vocabularies/euroscivoc.
Das Projektteam hat die Klassifizierung dieses Projekts bestätigt.

Schlüsselbegriffe

Schlüsselbegriffe des Projekts, wie vom Projektkoordinator angegeben. Nicht zu verwechseln mit der EuroSciVoc-Taxonomie (Wissenschaftliches Gebiet).

Programm/Programme

Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.

Thema/Themen

Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.

Finanzierungsplan

Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.

ERC-ADG - Advanced Grant

Alle im Rahmen dieses Finanzierungsinstruments finanzierten Projekte anzeigen

Aufforderung zur Vorschlagseinreichung

Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.

(öffnet in neuem Fenster) ERC-2016-ADG

Alle im Rahmen dieser Aufforderung zur Einreichung von Vorschlägen finanzierten Projekte anzeigen

Gastgebende Einrichtung

AGENCIA ESTATAL CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGACIONES CIENTIFICAS
Netto-EU-Beitrag

Finanzieller Nettobeitrag der EU. Der Geldbetrag, den der Beteiligte erhält, abzüglich des EU-Beitrags an mit ihm verbundene Dritte. Berücksichtigt die Aufteilung des EU-Finanzbeitrags zwischen den direkten Begünstigten des Projekts und anderen Arten von Beteiligten, wie z. B. Dritten.

€ 2 194 024,00
Adresse
CALLE SERRANO 117
28006 MADRID
Spanien

Auf der Karte ansehen

Region
Comunidad de Madrid Comunidad de Madrid Madrid
Aktivitätstyp
Research Organisations
Links
Gesamtkosten

Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.

€ 2 499 149,00

Begünstigte (2)

Mein Booklet 0 0