Objetivo
Textile objects pervade human environments and their versatile manipulation by robots would open up a whole range of
possibilities, from increasing the autonomy of elderly and disabled people, housekeeping and hospital logistics, to novel
automation in the clothing internet business and upholstered product manufacturing. Although efficient procedures exist for
the robotic handling of rigid objects and the virtual rendering of deformable objects, cloth manipulation in the real world has
proven elusive, because the vast number of degrees of freedom involved in non-rigid deformations leads to unbearable
uncertainties in perception and action outcomes.
This proposal aims at developing a theory of cloth manipulation and carrying it all the way down to prototype implementation in our Lab. By combining powerful recent tools from computational topology and machine learning, we plan to characterize the state of textile objects and their transformations under given actions in a compact operational way (i.e. encoding task-relevant topological changes), which would permit probabilistic planning of actions (first one handed, then bimanual) that ensure reaching a desired cloth configuration despite noisy perceptions and inaccurate actions.
In our approach, the robot will learn manipulation skills from an initial human demonstration, subsequently refined through
reinforcement learning, plus occasional requests for user advice. The skills will be encoded as parameterised dynamical
systems, and safe interaction with humans will be guaranteed by using a predictive controller based on a model of the robot
dynamics. Prototypes will be developed for 3 envisaged applications: recognizing and folding clothes, putting an elastic
cover on a mattress or a car seat, and helping elderly and disabled people to dress. The broad Robotics and AI background
of the PI and the project narrow focus on clothing seem most appropriate to obtain a breakthrough in this hard fundamental
research topic.
Ámbito científico (EuroSciVoc)
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: https://op.europa.eu/es/web/eu-vocabularies/euroscivoc.
La clasificación de este proyecto ha sido validada por su equipo.
CORDIS clasifica los proyectos con EuroSciVoc, una taxonomía plurilingüe de ámbitos científicos, mediante un proceso semiautomático basado en técnicas de procesamiento del lenguaje natural. Véas: https://op.europa.eu/es/web/eu-vocabularies/euroscivoc.
La clasificación de este proyecto ha sido validada por su equipo.
Palabras clave
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Palabras clave del proyecto indicadas por el coordinador del proyecto. No confundir con la taxonomía EuroSciVoc (Ámbito científico).
Programa(s)
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
Programas de financiación plurianuales que definen las prioridades de la UE en materia de investigación e innovación.
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H2020-EU.1.1. - EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)
PROGRAMA PRINCIPAL
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Tema(s)
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Las convocatorias de propuestas se dividen en temas. Un tema define una materia o área específica para la que los solicitantes pueden presentar propuestas. La descripción de un tema comprende su alcance específico y la repercusión prevista del proyecto financiado.
Régimen de financiación
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
Régimen de financiación (o «Tipo de acción») dentro de un programa con características comunes. Especifica: el alcance de lo que se financia; el porcentaje de reembolso; los criterios específicos de evaluación para optar a la financiación; y el uso de formas simplificadas de costes como los importes a tanto alzado.
ERC-ADG - Advanced Grant
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Convocatoria de propuestas
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
Procedimiento para invitar a los solicitantes a presentar propuestas de proyectos con el objetivo de obtener financiación de la UE.
(se abrirá en una nueva ventana) ERC-2016-ADG
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Aportación financiera neta de la UE. Es la suma de dinero que recibe el participante, deducida la aportación de la UE a su tercero vinculado. Considera la distribución de la aportación financiera de la UE entre los beneficiarios directos del proyecto y otros tipos de participantes, como los terceros participantes.
28006 MADRID
España
Los costes totales en que ha incurrido esta organización para participar en el proyecto, incluidos los costes directos e indirectos. Este importe es un subconjunto del presupuesto total del proyecto.