Ziel
Objectives
The major objective of " TELEMAN 20 - MAGIC" was to extend the existing state of the art in computer aided teleoperation and remote handling using cranes, gantry systems and large computer controlled serving systems. In particular the knowledge gained was to be of specific value to operations planned for hazardous or disordered nuclear environments. Many of the systems and techniques developed under this proposal were also to be appropriate to more generally mobile equipment mounted, for example, on vehicles, and for normal operations in existing nuclear plants, including reactors.
The existing state of the art in computer aided teleoperation and remote handling is being extended using cranes, gantry systems and large computer controlled serving systems.
Two bilateral input devices: a Cartesian minimaster arm (CARMA) and a serial link input device, were developed and tested with a Puma 560 robot. To improve the teleoperator interface, software was generated to enable smooth motion through a singularity. Force control algorithms were developed to support the robotic execution of contact tasks: drilling, sawing, and bolting and unbolting. A geometric controller to provide resolved motion control of an n-axis manipulator was designed. To handle redundant degrees of freedom the auxiliary control strategies 'mid range', 'snaking', and 'collision avoidance' were implemented. A semi autonomous controller (SAC), which resides architecturally one level above these subsystems, was designed to coordinate different subsystems, facilitate operator intervention, monitor system data, and validate operator commands. In performance trials the SAC was used to control the remote connection of a bolted flange.
Exploitation
With the exception of the Geometric Controller, which will be used by Nuclear Electric to control its redundant degrees of freedom manipulator in maintenance operations in its nuclear power plants, all of the above building blocks are being incorporated into the TELEMAN TM 48 - INGRID robust gantry-mounted tele-manipulator research machine project. CARMA has been commericalised by AEA as a product for use in nuclear remote handling applications and KfK plans to use the SAC in a number of internal and external projects. Singularity control has now been installed as a core facility in AEA's commercial telerobotic controller.
Work to be done
The work was to be divided into seven areas:
1-bilateral input devices for teleoperators (AEA Harwell, Univ. Newcastle)
2-telerobotic controller for industrial robots adapted to nuclear teleoperation. (AEA Harwell)
3-semi-autonomous and overall control, graphic simulation and decision aids for task planning and execution. (Siemens, AEA Harwell, KfK, Univ. Hannover)
4-generalised geometric controller for teleoperated and autonomous control of any manipulator via a stereographic workstation. (Nuclear Electric)
5-partitioning of coordinated robot, manipulator and gantry control system (AEA Harwell, Univ. Hannover)
6-force control and mode switching for autonomous sub-tasks (Univ. Newcastle)
7-force and force-rate sensors for robust force control. (Univ. Newcastle)
Test strategy
Each sub-system was to undergo prototype or simulation testing according to the application. Integration and field testing in nuclear environments was to form the basis of the TELEMAN TM48 INGRID research machine project.
Wissenschaftliches Gebiet (EuroSciVoc)
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
- Naturwissenschaften Informatik und Informationswissenschaften Software
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Steuerungssysteme
- Technik und Technologie Sonstige Technik und Technologie Kerntechnik
- Medizin- und Gesundheitswissenschaften Gesundheitswissenschaften Infektionskrankheit RNS-Virus HIV
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Sensoren
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Programm/Programme
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Thema/Themen
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Daten nicht verfügbar
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderung zur Vorschlagseinreichung
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Daten nicht verfügbar
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Finanzierungsplan
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Koordinator
OX11 0RA Didcot
Vereinigtes Königreich
Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.