Cel
Objectives
The major objective of " TELEMAN 20 - MAGIC" was to extend the existing state of the art in computer aided teleoperation and remote handling using cranes, gantry systems and large computer controlled serving systems. In particular the knowledge gained was to be of specific value to operations planned for hazardous or disordered nuclear environments. Many of the systems and techniques developed under this proposal were also to be appropriate to more generally mobile equipment mounted, for example, on vehicles, and for normal operations in existing nuclear plants, including reactors.
The existing state of the art in computer aided teleoperation and remote handling is being extended using cranes, gantry systems and large computer controlled serving systems.
Two bilateral input devices: a Cartesian minimaster arm (CARMA) and a serial link input device, were developed and tested with a Puma 560 robot. To improve the teleoperator interface, software was generated to enable smooth motion through a singularity. Force control algorithms were developed to support the robotic execution of contact tasks: drilling, sawing, and bolting and unbolting. A geometric controller to provide resolved motion control of an n-axis manipulator was designed. To handle redundant degrees of freedom the auxiliary control strategies 'mid range', 'snaking', and 'collision avoidance' were implemented. A semi autonomous controller (SAC), which resides architecturally one level above these subsystems, was designed to coordinate different subsystems, facilitate operator intervention, monitor system data, and validate operator commands. In performance trials the SAC was used to control the remote connection of a bolted flange.
Exploitation
With the exception of the Geometric Controller, which will be used by Nuclear Electric to control its redundant degrees of freedom manipulator in maintenance operations in its nuclear power plants, all of the above building blocks are being incorporated into the TELEMAN TM 48 - INGRID robust gantry-mounted tele-manipulator research machine project. CARMA has been commericalised by AEA as a product for use in nuclear remote handling applications and KfK plans to use the SAC in a number of internal and external projects. Singularity control has now been installed as a core facility in AEA's commercial telerobotic controller.
Work to be done
The work was to be divided into seven areas:
1-bilateral input devices for teleoperators (AEA Harwell, Univ. Newcastle)
2-telerobotic controller for industrial robots adapted to nuclear teleoperation. (AEA Harwell)
3-semi-autonomous and overall control, graphic simulation and decision aids for task planning and execution. (Siemens, AEA Harwell, KfK, Univ. Hannover)
4-generalised geometric controller for teleoperated and autonomous control of any manipulator via a stereographic workstation. (Nuclear Electric)
5-partitioning of coordinated robot, manipulator and gantry control system (AEA Harwell, Univ. Hannover)
6-force control and mode switching for autonomous sub-tasks (Univ. Newcastle)
7-force and force-rate sensors for robust force control. (Univ. Newcastle)
Test strategy
Each sub-system was to undergo prototype or simulation testing according to the application. Integration and field testing in nuclear environments was to form the basis of the TELEMAN TM48 INGRID research machine project.
Dziedzina nauki (EuroSciVoc)
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
- nauki przyrodnicze informatyka oprogramowanie
- inżynieria i technologia inżynieria elektryczna, inżynieria elektroniczna, inżynieria informatyczna inżynieria elektroniczna automatyka i systemy sterowania
- inżynieria i technologia inne gałęzie inżynierii i techniki inżynieria jądrowa
- medycyna i nauki o zdrowiu nauki o zdrowiu choroby zakaźne wirus RNA HIV
- inżynieria i technologia inżynieria elektryczna, inżynieria elektroniczna, inżynieria informatyczna inżynieria elektroniczna czujniki
Aby użyć tej funkcji, musisz się zalogować lub zarejestrować
Program(-y)
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Temat(-y)
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Brak dostępnych danych
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Zaproszenie do składania wniosków
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
Brak dostępnych danych
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
System finansowania
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Koordynator
OX11 0RA Didcot
Zjednoczone Królestwo
Ogół kosztów poniesionych przez organizację w związku z uczestnictwem w projekcie. Obejmuje koszty bezpośrednie i pośrednie. Kwota stanowi część całkowitego budżetu projektu.