Ziel
Objectives
The objective of "TELEMAN 18" was to develop a prototype gripper module equipped with an intelligent knowledge-based controller. "TELEMAN 18" was initially to determine the research issues and engineering requirements for designing, constructing and operating such intelligent gripper modules. The progress to be made relative to the current state of the art was to be in the field of autonomy, such that the gripper was to be able to perform operations without the assistance of a human being. Tasks for the gripper system were to include assembly, maintenance and inspection.
A prototype gripper module is being developed which is equipped with an intelligent knowledge based controller.
A detailed survey of industrial user needs and requirements for nuclear environmental tolerance and an outline specification of the gripper design were produced. This was followed by the designing, development, construction and testing of the gripper with its associated manipulator and force control systems and man machine interface. The main building blocks which have been developed are as follows:
a real time control system for fine motion operation including 3-dimensional graphics software for visualization;
a high level control system based on primitives;
a man machine interface with bilateral position and force control;
object shape recognition with the aid of tactile sensors;
a low level position and force control system;
radiation tolerant sensors and actuators for the gripper;
a modular reconfigurable 3-fingered gripper with an active palm carried on an adapted manipulator for inspection and intervention tasks.
Exploitation
The real-time control system including the 3-D visualisation software has been commercialised, and examples have been sold to Combustion Engineering in the USA and Ontario-Hydro in Canada. The building blocks developed and integration into the TLELEMAN TM46 - LACWAP long reach arm research machine project. A large number of scientific papers have been written by the partners and the project has been the basis for much work in student research projects.
Work to be done
The initial feasibility study was to provide information which would help with the analysis of gripper tasks, construction of the gripper mechanics, research and development of radiation resistant sensors, development of a knowledge-based sensor fusion module, development of the hardware and software of a realtime controller and controller design. The continuation of the project was to comprise the detailed design and development of the prototype gripper and adapted manipulator along with the associated sensor and control systems. Particular attention was to be paid to the radiation tolerance of the design.
Test strategy
The project was to begin as a feasibility study to define user needs and the specification for a gripper for nuclear applications. The manufacturing and testing of the gripper was to be performed in three stages:
(a) first one finger was to be manufactured and tested;
(b) secondly the gripper as a whole was to be produced and tested;
(c) thirdly the combination gripper and its OCTOVERA carrier manipulator were to be tested in a geometrically realistic mock-up of a nuclear work site.
Wissenschaftliches Gebiet (EuroSciVoc)
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
- Naturwissenschaften Informatik und Informationswissenschaften Software
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Steuerungssysteme
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Sensoren
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Programm/Programme
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Thema/Themen
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Daten nicht verfügbar
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderung zur Vorschlagseinreichung
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Daten nicht verfügbar
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Finanzierungsplan
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Koordinator
2600 GA Delft
Niederlande
Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.