Cel
Objectives
The objective of "TELEMAN 18" was to develop a prototype gripper module equipped with an intelligent knowledge-based controller. "TELEMAN 18" was initially to determine the research issues and engineering requirements for designing, constructing and operating such intelligent gripper modules. The progress to be made relative to the current state of the art was to be in the field of autonomy, such that the gripper was to be able to perform operations without the assistance of a human being. Tasks for the gripper system were to include assembly, maintenance and inspection.
A prototype gripper module is being developed which is equipped with an intelligent knowledge based controller.
A detailed survey of industrial user needs and requirements for nuclear environmental tolerance and an outline specification of the gripper design were produced. This was followed by the designing, development, construction and testing of the gripper with its associated manipulator and force control systems and man machine interface. The main building blocks which have been developed are as follows:
a real time control system for fine motion operation including 3-dimensional graphics software for visualization;
a high level control system based on primitives;
a man machine interface with bilateral position and force control;
object shape recognition with the aid of tactile sensors;
a low level position and force control system;
radiation tolerant sensors and actuators for the gripper;
a modular reconfigurable 3-fingered gripper with an active palm carried on an adapted manipulator for inspection and intervention tasks.
Exploitation
The real-time control system including the 3-D visualisation software has been commercialised, and examples have been sold to Combustion Engineering in the USA and Ontario-Hydro in Canada. The building blocks developed and integration into the TLELEMAN TM46 - LACWAP long reach arm research machine project. A large number of scientific papers have been written by the partners and the project has been the basis for much work in student research projects.
Work to be done
The initial feasibility study was to provide information which would help with the analysis of gripper tasks, construction of the gripper mechanics, research and development of radiation resistant sensors, development of a knowledge-based sensor fusion module, development of the hardware and software of a realtime controller and controller design. The continuation of the project was to comprise the detailed design and development of the prototype gripper and adapted manipulator along with the associated sensor and control systems. Particular attention was to be paid to the radiation tolerance of the design.
Test strategy
The project was to begin as a feasibility study to define user needs and the specification for a gripper for nuclear applications. The manufacturing and testing of the gripper was to be performed in three stages:
(a) first one finger was to be manufactured and tested;
(b) secondly the gripper as a whole was to be produced and tested;
(c) thirdly the combination gripper and its OCTOVERA carrier manipulator were to be tested in a geometrically realistic mock-up of a nuclear work site.
Dziedzina nauki (EuroSciVoc)
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.
- nauki przyrodnicze informatyka oprogramowanie
- inżynieria i technologia inżynieria elektryczna, inżynieria elektroniczna, inżynieria informatyczna inżynieria elektroniczna automatyka i systemy sterowania
- inżynieria i technologia inżynieria elektryczna, inżynieria elektroniczna, inżynieria informatyczna inżynieria elektroniczna czujniki
Aby użyć tej funkcji, musisz się zalogować lub zarejestrować
Przepraszamy… podczas wykonywania operacji wystąpił nieoczekiwany błąd.
Wymagane uwierzytelnienie. Powodem może być wygaśnięcie sesji.
Dziękujemy za przesłanie opinii. Wkrótce otrzymasz wiadomość e-mail z potwierdzeniem zgłoszenia. W przypadku wybrania opcji otrzymywania powiadomień o statusie zgłoszenia, skontaktujemy się również gdy status ulegnie zmianie.
Program(-y)
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Temat(-y)
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Brak dostępnych danych
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Zaproszenie do składania wniosków
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
Brak dostępnych danych
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
System finansowania
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Koordynator
2600 GA Delft
Niderlandy
Ogół kosztów poniesionych przez organizację w związku z uczestnictwem w projekcie. Obejmuje koszty bezpośrednie i pośrednie. Kwota stanowi część całkowitego budżetu projektu.