Migliore controllo remoto di robot umanoidi
Il progetto di formazione H2R (Bringing human neuromotor intelligence to robots), finanziato dall’UE, ha migliorato la comprensione dei fondamenti relativi al controllo neuromotorio umano allo scopo di ottimizzare le prestazioni dei robot. L’obiettivo finale consiste in strategie di controllo migliori per la teleoperazione di robot con due braccia in cui un operatore umano controlla il movimento in remoto. La capacità di ottimizzare congiuntamente l’“intelligenza” di un operatore umano remoto e il robot stesso potrà estendere le funzionalità delle prestazioni e aprire le porte a nuove interessanti applicazioni. Gli scienziati hanno sviluppato un meccanismo adattivo ibrido compito-spazio per spostare un braccio del robot e un attuatore in risposta a un disturbo esterno in qualsiasi posizione nel sistema robotico. Il meccanismo ha sfruttato sensori di forza e di impedenza e uno schema basato sulla logica fuzzy per selezionare il migliore guadagno di sintonizzazione. Il guadagno, un aumento (positivo) o diminuzione (negativo) in uscita a seguito di un algoritmo di controllo del feedback, è criticamente importante ai fini del controllo adattativo relativo al braccio del robot e all’attuatore. In parallelo, il team ha prodotto nuove conoscenze per quanto riguarda il coordinamento di arti multipli nel contesto dei sistemi multi-agente, compresi gli studi teorici di accoppiamenti incerti. Gli scienziati hanno studiato anche il controllo delle mani basato sulla gestualità in teleoperazione di robot umanoidi (iCub e Baxter). Il lavoro ha impiegato due dispositivi, uno tattile e l’altro 3D touch (PHANTOM Omni e Novint Falcon), disponibili in commercio, per il feedback forzato. Il progetto H2R ha contribuito a un’importante maggiore comprensione dei requisiti tecnici per una teleoperazione ottimale di un sistema uomo-robot. Il team ha prodotto meccanismi avanzati basandosi sul riconoscimento di modello e sulla sintonizzazione con guadagno adattivo, la quale tenta di di abbinare il controller di un telerobot con il modello di movimento dell’operatore umano. Un’eccellente collaborazione con altri istituti cinesi e con le università del Regno Unito ha assicurato che il trasferimento delle conoscenze influenzerà nuove idee e scoperte oltre la durata del progetto.
Parole chiave
Umanoide, robot, robot con due braccia, neuromotorio, teleoperazione
