Un meilleur contrôle à distance des robots humanoïdes
Le projet H2R (Bringing human neuromotor intelligence to robots), financé par l'UE, a amélioré la compréhension du contrôle neuromoteur humain et utilisé ces connaissances pour optimiser les performances des robots. L'objectif final était d'améliorer les stratégies de contrôle de robots à deux bras, dont les mouvements sont contrôlés à distance par un opérateur humain. La possibilité d'optimiser conjointement l'intelligence de l'opérateur humain distant et celle du robot lui-même permettra d'améliorer les performances et d'ouvrir la voie à de nouvelles applications très intéressantes. Des scientifiques ont développé un mécanisme adaptatif mixte tâche-espace pour déplacer le bras et l'effecteur final d'un robot, en réponse à une perturbation touchant n'importe quelle partie du système robotique. Le mécanisme exploitait des détecteurs de force et d'impédance, ainsi qu'un système à base de logique floue pour déterminer le meilleur réglage du gain. Le gain, représente une augmentation (positif) ou une diminution (négatif) de la sortie qui résulte d'un algorithme de contrôle de rétroaction. Il est particulièrement important pour un contrôle adaptatif fin du bras et de l'effecteur final du robot. En parallèle, l'équipe a développé de nouvelles connaissances sur la coordination de plusieurs bras dans le contexte de systèmes à plusieurs agents, dont des études théoriques des couplages incertains. Les scientifiques ont également étudié le contrôle basé sur les gestes de la main pour la téléopération de robots humanoïdes (iCub et Baxter). Les travaux ont utilisé deux dispositifs haptiques ou tactiles 3D (PHANTOM Omni et Novint Falcon) pour le retour des forces. H2R a largement développé les connaissances concernant les exigences techniques pour la téléopération optimale d'un système humain-robot. L'équipe a produit des mécanismes sophistiqués exploitant la reconnaissance des formes ainsi qu'un réglage adaptatif du gain, afin que le contrôleur du télérobot reproduise les mouvements de l'opérateur humain. Une excellente collaboration avec d'autres instituts chinois et des universités du Royaume-Uni a assuré un transfert de connaissances qui suscitera de nouvelles idées et découvertes, au-delà du terme du projet.
Mots‑clés
Humanoïde, robots, robot à deux bras, neuromoteur, téléopération
