Des robots qui font la différence
Les robots effectuent des tâches comme déplacer, explorer ou transporter des objets dans différents environnements et conditions de fonctionnement. Dans leur quête d'un degré élevé de mobilité, de polyvalence et de robustesse, les chercheurs ont utilisé comme modèle la métaphore des insectes sociaux et les capacités d'auto-assemblage et d'auto-reconfiguration qu'ils affichent lorsqu'ils transportent des objets ou construisent des nids. Cette approche a conduit à la conception et à la réalisation de systèmes robotiques composés d'essaims de robots interagissant et coopérant pour atteindre leurs objectifs. Un swarm-bot est un artéfact capable de s'auto-assembler et de s'auto-organiser, composé de plusieurs robots mobiles (appelés s-bots) qui peuvent agir seuls ou en groupe. L'ensemble du système peut s'auto-assembler dynamiquement en différentes structures pour effectuer certaines tâches, puis se désassembler en s-bots individuels, si nécessaire. Le déplacement coordonné est l'une aptitude de base que le swarm-bot doit pouvoir afficher. Comme le swarm-bot est composé de plusieurs entités indépendantes, celles-ci doivent coordonner leurs actions afin de se déplacer de manière cohérente dans l'environnement. À cette fin, chaque s-bot a été doté d'un capteur de traction placé à la jonction entre la tourelle et le châssis. Le capteur de traction détecte la direction et l'intensité de la force de traction exercée par la tourelle sur le châssis. Il intègre toutes les forces de traction/pression créées par le mouvement des s-bots connectés. Il donne ainsi une indication de la direction moyenne dans laquelle l'ensemble du swarm-bot essaie de se déplacer sur la base de la direction dans laquelle les s-bots individuels tentent d'avancer. Des expériences approfondies ont été réalisées afin de développer des réseaux neuronaux artificiels capables de contrôler le comportement de ces swarm-bots de manière coordonnée. Les résultats semblent prometteurs puisqu'ils montrent que les contrôleurs de s-bots évolués présentent un comportement d'évitement des obstacles. Ils se sont en outre avérés robustes sur des terrains de différentes duretés ou en présence de trous de taille moyenne.
